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数字信号 分析理论与实践 何岭松 教授 · 华中科技大 学 第二章 信号的数字微分与 数字积分 CONTENTS 01 02 03 04 05 信号的数字微分与数字积分 2.5 信号的数字微分与数字积分 1. 数字微分/积分的应用 ①Displacement  Velocity  Acceleration 明 德 厚 学 求 是 创 新 2.5 信号的数字微分与数字积分 ② PID控制 明 德 厚 学 求 是 创 新 2.5 信号的数字微分与数字积分 例: 球和杆位置PID控制系统 （小球以最短时间和最短过量到达设定位置） P=8, I=0, D=20 P=32, I=0, D=20