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基于EtherCAT的从站控制系统研究的中期报告 本研究旨在基于EtherCAT实现从站控制系统，并探索其性能和可行性。在前期工作中，我们已经完成了EtherCAT从站节点的设计和实现，包括数据报文格式定义和主从节点之间的通信协议实现。此外，我们还实现了一个简单的从站控制系统，并进行了初步的性能测试。 在本阶段，我们主要完成以下工作： 1. 设计并实现了从站控制系统的数据传输协议。我们使用类似于CANopen协议的数据结构定义了从站对象字典、PDO和SDO等数据传输方式。同时，我们也添加了基于EtherCAT的特殊指令和数据类型支持。 2. 完成了从站控制系统的各个模块的设计和实现。包括通用输入输出模块、步进电机控制模块、模拟量输入输出模块等。 3. 进行了从站控制系统的集成和测试。我们将各个模块整合在一起，并使用实际的从站节点进行了测试。通过测试发现，从站控制系统能够正常运行，并且实时性能比较好。 接下来，我们将继续优化从站控制系统的性能，并进一步应用于实际工程项目中，验证其可行性和稳定性。