多关节型六自由度机械手设计——小臂与手腕结构及控制系统设计.docxVIP

- PAGE I - 多关节型六自由度机械手设计——小臂与手腕结构及控制系统设计 - PAGE II - 摘 要 机械手是一种外观与人的手臂和手很相似的一种机械装置，它可以按照事先编好的程序来进行动作，具有完成抓取、搬运物件的功能。它在一些工业生产制造中可以代替人的劳动工作，还可以在一些高危环境中生产作业，工作效率很高，所以被广泛的应用于各大生产部门。随着现代经济的飞速发展，机械手的应用也越来越多，它不仅被应用在生产制造业，还在很多别的部门被应用如冶金、石油、航天工程等。机械手的发展影响着国家经济水平的发展，而六自由度机械手是机械手行业的重要研究对象。本次研究课题主要对机械手的小臂