库卡机器人程序案例.docVIP

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $ STOPMESS == TRUE DO IR_STOPM（） 中断打开 3 ; ENDFOLD（USER INI） $ TOOL = TOOL_DATA [1] ; FOLD PTP Home Vel = 100％DEFAULT;％{PE}％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％ IF $ IN [1] == TRUE THEN ; FOLD WAIT FOR（IN 16Suck_OKAND IN 2Place_Req）;％{PE}％R 8.3.32，％ MKUKATPBASIS，％CEXT_WAIT_FOR，％VEXT_WAIT_FOR，％P 2 :, 4 :, 5：$ I N， 6： 16,7：Suck_OK，8：AND，9 :, 10：$ I N，11：2,12：Place_Req，14： 等待（$ IN [16]和$ IN [2]） ; ENDFOLD 结束 ; FOLD PTP Home Vel = 100％DEFAULT;％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％ ; ENDFOLD ; FOLD PTP Outside CONT Vel = 100％PDAT13 工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VPTP，％P 1：PTP， 3：C_DIS，5：100,7： ; ENDFOLD;机器人出来 ; FOLD LIN Pick_wait CONT Vel = 2 m / s CPDAT6 工具[1]：抽吸基座[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1： Pick_wait，3：C_DIS C_DIS， 5：2,7：CPDAT6 ; FOLD LIN Pick Vel = 2 m / s CPDAT1 工具[1]：抽吸基座[0];％{PE}％R 8.3.32，％ MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1：LIN，2： ，3 :, 5：2,7：CPDAT1 ; ENDFOLD;机器人抓件 sucker_on（）;吸盘开 ; FOLD LIN Pick_wait CONT Vel = 2 m / s CPDAT9 工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1： Pick_wait，3：C_DIS C_DIS， ; FOLD LIN CONT CONT Vel = 2 m / s CPDAT7工具[1]：抽吸基座[0];％{PE}％R 8.3.32，％ MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1：外部，3：C_DIS C_DIS，5：2,7：CPDAT7 ; FOLD WAIT FOR（IN 16Suck_OK）;％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％ CEXT_WAIT_FOR， ％VEXT_WAIT_FOR， ％P 2 :, 4 :, 5：$ IN，6:16,7： Suck_OK，9： 等待（$ IN [16]） ; FOLD PULSE 3Pick_FinState = TRUE Time = 1 sec;％{PE}％R 8.3.32，％ MKUKATPBASIS，％COUT，％VPULSE，％P 2：3,3：Pick_Fin，5： ，8：1 PULSE（$ OUT [3]，TRUE，1） ; FOLD PTP Wait_1 CONT Vel = 100％PDAT10 工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％ MKUKATPBASIS， ％CMOVE， ％VPTP，％P 1：PTP， 3：C_DIS，5：100,7：PDAT10 $ BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDAT10 FDAT_ACT = FWait_1 ; FOLD PTP 等待 CONT Vel = 100％PDAT11 工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％ MKUKATPBASIS， ％CMOVE， ％VPTP，％P 1：PTP， 3：C_DIS，5：100,7：PDAT11 结束