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本发明提供了一种融合图像深度估计的无人机路径规划方法，包括单目深度估计、飞行通道检测和路径优化过程，首先采用单目视觉深度估计算法，使用双目图像训练网络、利用卷积神经网络模型学习得到视差图计算出深度值；然后通过位姿信息获取、飞行通道识别过程，得到路线规划，最后对该路径进行优化。本发明仅靠单目摄像头进行感知即可完成航迹规划，飞行通道检测系统能达到无人机自主路径规划系统要求的物体深度估计精度与速率的要求，路径规划方法具有计算量小，稳定性高的优点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116907502 A
(43)申请公布日 2023.10.20
(21)申请号 202310831476.9
(22)申请日 2023.07.07
(71)申请人 南京壮大智能科技研究院有限公司
地
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