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现代控制理论基础讲义 第四章 动态系统的稳定性分析 Chapter4 动态系统的稳定性分析 稳定性描述当系统遭受外界扰动偏离原来的平衡状态，在扰动消失后系统自身能否恢复到原来平衡状态的一种性能。一个不稳定系统是不能正常工作的，如何判别系统的稳定性以及如何改善系统的稳定性是系统分析与设计的首要问题。 系统的稳定性是系统本身所固有的特性，与外部控制 系统的稳定性是系统本身所固有的特性，与外部控制 u(t) 无关。 所以讨论稳定性时一般只考虑u (t ) ? 0 的自由系统。 经典控制理论：用传递函数描述线性定常系统，主要用特征函数 D(s) ? 0 的极点分布、 Routh （劳斯）判据、 Hurwitz （胡尔维茨）判据、 Nyquist （奈奎斯特） 判据等来判别系统的稳定性。 现代控制理论：用状态空间描述 MIMO 线性时变系统或非线性时变系统? 根据 系数矩阵 A 的特征值即det(sI ? A) ? p(s)D(s) ? 0 系统极点的分布来判别系统的稳定性（ D(s) ? 0 求出的是传递函数反映的“既能控又能观”的极点， p(s) ? 0 求出的是没有反映在传递函数中的其他三部分的极点）。此外还可利用( Liapunov -李雅普诺夫间接法)、构造 Liapunov 标量函数V ( x) ( Liapunov 直接法)等来判别。 Liapunov 稳定性的意义 考虑n