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规划系统 ; 6.1规划的作用与任务 6.1.1 规划的概念 ;1.规划的特性和作用 规划意味着在行动之前决定行动的进程。 在执行一个问题求解程序中任何一步之前，计算该程序几步的过程。 一个规划是一个行动过程的描述。 具有某个规划目标的蕴含排序。 许多规划所包含的步骤是含糊的。而且需要进一步说明。 ;大多数规划具有很大的子规划结构，规划中的每个目标可以由达到此目标的比较详细的子规划所代替。;缺乏规划可能导致 不是最佳的问题求解； 如果目标不是独立的，可能在实际上排除了该问题的某个解答。 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。 规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 ;2.问题分解途径及方法　　把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题的想法使我们应用规划方法求解问题在实际上成为可能。有两条能够实现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是，当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。 ;3.域的预测和规划的修正 (1)域的预测 规划方法的成功取决于问题论域的另一特性——预测。 (2)规划的修正如果规划在执行中失败了，那么就需要对它进行修订，为便于修订，在规划过程中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须被执行的理由。 ;6.2 基于谓词逻辑的规划;6.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示;首先引入相关的谓词： CLEAR(x): x上是空的 NEAR(x, y):x在y的附近 HOLDING(x, y): x手中拿着y PICKUP(x, y):x把y拿起 HANDEMPTY(x): x手中是空的 OPEN(x, y):x把y打开 AT(x, y): x在y处(上) GOTO(x, y):x走到y的旁边 ISCLOSE(x): x处于关闭状态 CLOSE(x, y):x把y关闭 ISOPEN(x): x处于打开状态 ON(x, y):x在y之上 PICKDOWN(x, y, z): x把y放在z上 IN(x, y):x在y中;问题的初始状态就可以描述为： AT(T, L1)∧IN(W, T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F, L2)∧CLEAR(F)∧AT(R, L3)∧HANDEMPTY(R) 目标状态： AT(T, L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN (T)∧AT(F, L2)∧ON(W, F)∧NEAR(R, F)∧HANDEMPTY(R);操作可以分为先决条件和行为动作两个部分，只有当前状态的先决条件被满足时，才能进行相应的动作，同时使得当前状态转变到下一个状态。 ;基本操作: OP1：OPEN(x, y) 先决条件：NEAR(x, y)∧ISCLOSE(y) 行为动作：删除：ISCLOSE(y) OP2：CLOSE(x,y) 先决条件：NEAR(x, y)∧ISOPEN(y) 行为动作： 删除：ISOPEN(y) 添加：ISCLOSE(y);OP3：GOTO(x, y) 先决条件：NEAR(x, ～y) 行为动作： 删除：NEAR(x,～y) 添加：NEAR(x, y) OP4：PICKDOWN(x, y, z) 先决条件：NEAR(x,z)∧HOLDING(x,y)∧CLEAR(z) 行为动作：删除：CLEAR(z)∧HOLDING(x, y) 添加：ON(x, z) OP5：PICKUP(x, y) 先决条件：NEAR(x,z)∧IN(y,z)∧ISOPEN(z)∧HANDEMPTY(x) 行为动作： 删除：IN(y, z)∧HANDEMPTY(x) 添加：HOLDING(x, y)∧IN(y,～z);6.2.2 基于谓词逻辑规划的基本过程;给出用谓词逻辑描述的机器人规划序列： 初始状态：AT(T,L1)∧IN(W,T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F,L2)∧CLEAR(F)∧AT(R,L3)∧HANDEMPTY(R) Plan1 　　OP3：GOTO(R, T)注：AT(R, L3)满足NEAR(R, ～T)，且HANDEMPTY(R)，故GOTO(R, T)的先决条件被满足。;中间状态 1：AT(T,L1)∧IN(W,T)