工业机器人控制系统.pptVIP

使其输出压力下降。当作用于膜片上的推力与弹簧力相平衡后，减压阀的输出压力便保持一定。 图 4-35 直动式减压阀结构图 1-手柄 2、3-调压弹簧 4-溢流口 5-膜片 6-阀杆 7-阻尼管 8-阀芯 9-阀座 10-复位弹簧 11-排气孔 当输入压力发生波动时，如输入压力瞬时升高，输出压力也随之升高，作用于膜片5上的气体推力也随之增大，破坏了原来力的平衡，使膜片5向上移动，有少量气体经溢流口4、排气孔11排出。在膜片上移的同时，因复位弹簧10的作用使输出压力下降，直到新的平衡为止。重新平衡后的输出压力又基本上恢复至原值。反之，输出压力瞬时下降，膜片下移，进气口开度增大，节流作用减小，输出压力又基本上 回升至原值。 2） 流量控制阀。 流量控制阀是通过改变阀的通流面积来实现流量控制的元件。流量控制阀包括节流阀、单向节流阀、排气节流阀等。 图 4-36 节流阀的工作原理 工作原理: 压缩空气由P口进入，经过节流后，由A口流出。旋转阀芯螺杆，就可以改变节流口的开度，进而调节压缩空气的流量。 3）方向控制阀。 方向控制阀（简称换向阀）通过改变气流通道而使气体流动方向发生变化，从而达到改变气动执行元件运动方向的目的。工业机器人中常用电磁控制换向阀。 图 4-37 单电控电磁换向阀的工作原理 a）直动式 b）先导式 由一个电磁铁的衔铁推动换向阀芯移位的阀称为单电控换向阀。单电控换向阀有直动式和先导式两种。 工作原理： 靠电磁铁和弹簧的相互作用使阀芯换位，实现换向。图示为电磁铁断电状态，由于弹簧的作用导通A、T口通道，封闭P口通道；电磁铁通电时，压缩弹簧导通P、A口通道，封闭T口通道。 图 4-37 单电控电磁换向阀的工作原理 a）直动式 工作原理： 用单电控直动换向阀作为气控主换向阀的先导阀来工作的。图示为断电状态，气控主换向阀在弹簧力的作用下，封闭P口，导通A、T口通道；当先导阀带电时，电磁力推动先导阀芯下移，控制压力P，推动主阀芯右移，导通P、A口通道，封闭T口通道。 图 4-37 单电控电磁换向阀的工作原理 b）先导式 适用于较大通径的场合 工业机器人工作的稳定性和可靠性依赖于机器人对工作环境的检测，因此需要高性能传感器及各传感器之间的协调工作。 4.3 工业机器人检测装置 4. 3. 1 工业机器人传感器概述 4-38 机器人传感器分布图 传感器将机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息甚至知识，它与机器人控制系统和决策系统组成机器人的核心。 控制器 内部传感 外部传感 机器人 位置传感器 速度传感器 加速度传感器 力和压力传感器 微动开关 红外传感器 接触和视觉传感器 接近觉传感器 超声波传感器 视觉传感器 语音合成器 内传感器用于测量机器人自身状态 测量与机器人作业有关的外部环境 常用传感器分类如下： 组成 位置比较器、速度比较器、信号和功率放大器、驱动电动机、减速器以及构成闭环伺服驱动系统不可缺少的位置和速度检测元件。 电动驱动结构图 3）电动驱动 图4-14 电动动力系统的动力装量 电机 优点 缺点 直流伺服电动机 控制电路较简单，价格较低廉 电动机电刷有磨损，需定时调整及更换，既麻烦又影响性能，电刷还能产生火花，易引爆可燃物质，有时不够安全 步进电动机 控制电路较简单，也不需要检测反馈环节，因此价格较低廉 功率不大，不适用于大负荷的工业机器人 交流伺服电动机 结构较简单，无电刷，运行安全可靠 控制电路较复杂，价格较高 常用的驱动电动机有直流伺服电动机、步进电动机和交流伺服电动机，其优缺点如下： 4. 2. 2 交流伺服驱动装置 在工业机器人驱动装置中，电动驱动装置是应用最广泛的一种驱动类型。采用交流伺服电动机作为执行元件的伺服驱动称为交流伺服驱动装置。因交流伺服电动机具备十分优良的低速性能，调速广，动态特性和效率都很高，所以已经成为伺服系统的主流之选。 4-15 伺服驱动机 4-16 异步电动机 异步伺服电动机虽然结构坚固、制造简单、价格低廉，但是在特性和效率上与交流伺服电动机存在差距，只在大功率场合得到重视，多用于机床主轴转速和其他调速系统。 交流大多数情况下按照系统是否闭环分类，交流伺服系统分为开环伺服系统、半闭环伺服系统和全闭环伺服系统三种。 1. 交流伺服系统分类 4-17 工业机器人驱动类型 1）开环伺服系统 是一种没有位置或速度 反馈的控制系统，伺服机 构按照指令装置发来的移动指令，驱动机械做相应的运动，系统的输出位移与输入指令脉冲个数