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PAGE PAGE 1 一阶非线性系统的自适应控制 资料来源：程代展，《应用非线性控制》，P225，例 8.4 例 8.4 设计自适应控制器控制不稳定系统： y ? y ? y2 ? 3u 假定对象参数a p ? ?1， b ? 3 对于自适应控制器是未知的。 p 参考模型选择为： x ? ?4x m m 4r 即a ? 4 ， b m m ? 4 。取自适应增益? ? 2 。两个控制器参数的初值均取为 0. 仿真中使用了两种不同的参考信号： （1）r(t)=4。从图 8.9 中知跟踪误差收敛到零，但参数误差不收敛。 （2）r(t)=4sin(3t)从图 8.10 中知跟踪误差和参数误差都收敛到零。 xxm2 x xm 4 1 3 2 0 1 -1 000 5 10 -2 0 0 time/s  5 10 time/s 图 8.9 跟踪性能和参数估计，r(t)=4 xxm4 2 x xm 2 1 0 0 -2 -1 00-4 5 10 -2 0 0 time/s  5 10 time/s 图 8.10 跟踪性能和参数估计，r(t)=4sin(3t) clear clc gamma=2; x=0; xm=0; a_r=0; a_y=0; a_f=0; t=0; Dt=0.001; n=1; for i=1:10000 r=4; %r=4*sin(3*t); Dxm=-4*xm+4*r; xm=xm+Dxm*Dt; f=x^2; e=x-xm; Da_r=-gamma*e*r; Da_y=-gamma*e*x; Da_f=-gamma*e*f; a_r=a_r+Da_r*Dt; a_y=a_y+Da_y*Dt; a_f=a_f+Da_f*Dt; u=a_r*r+a_y*x+a_f*f; Dx=x+x^2+3*u; x=x+Dx*Dt; x_store(:,n)=[x;xm]; a_store(:,n)=[4/3;(-1-4)/3;-1/3;a_r;a_y;a_f]; end n=n+1; t=t+Dt; figure(1) plot((1:n-1)*Dt,x_store(1,:),(1:n-1)*Dt,x_store(2,:)) legend(x,xm) xlabel(time/s) figure(2) plot((1:n-1)*Dt,a_store(1,:),(1:n-1)*Dt,a_store(4,:),(1:n-1)*Dt,a_store(2,:),(1:n-1)*Dt,a_store(5,:), (1:n-1)*Dt,a_store(3,:),(1:n-1)*Dt,a_store(6,:)) xlabel(time/s)