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一种新型的水陆两栖球形机器人的研究的中期报告 自然界中有很多水陆两栖生物，为了能够在水与陆地上都能自如行动，它们通常具备良好的机械适应性。在现代机器人领域，水陆两栖机器人的研发也成为了一个热门的课题。本文介绍了一种新型的水陆两栖球形机器人的研究，包括设计、制作和测试等方面的工作。 一、设计方案 球形机器人具有较好的机械适应性，可以轻松地在水和陆地上行动。因为没有明显的头部和尾部，球形机器人的行进方向不容易确定。考虑到机器人需要在两种不同的介质之间行走，我们设计了一个球形机器人，其外壳由两个半球体组成，可以将内部电气设备和机械结构保护起来。 机器人中心有一条水平轴，可以使机器人在水和陆地上保持平衡。机器人内部有一个电机、一个传动系统、两个大型轮和一个小的舵轮。 为了实现水陆两栖，机器人需要加装一个推进器。我们选择了一种直径为8毫米的污泥泵，将其安装在机器人底部，并通过柔性轴与电机连接。污泥泵将向后方向喷水，推进机器人向前移动。 二、机器人制造 机器人的制造是一个比较复杂的过程，需要经过精密的加工和组装。机器人外壳是由两个半球体组成的，采用树脂材料做成。半球体的内部容积为600ml，可以容纳电池、电机和推进器等设备。 机器人内和外的所有零部件制作均采用机器化生产，所有的轴线、齿轮和轮子都是采用三维打印技术制作的。 在机器人运行的过程中，为了确保球体机器人能够在水下运行，我们使用了防水密