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第6章 控制系统的校正 6.1 校正的基本概念 6.2 PID控制器 6.3 串联超前校正 6.4 串联滞后校正 6.5 本章小结 6.1 校正的基本概念 控制系统校正： 在实际工程中，往往是 被控对象确定的情况下，根据提出的各 项性能指标进行设计，通过增加附加装 置改善系统的性能指标，使得系统的各 项性能指标满足要求，该过程称为控制 系统校正。 校正装置： 引入的附加装置称为校正装 置或补偿装置。 n校正的方式 n校正的性能指标 n校正目标 6.1 校正的基本概念 图6-1 串联校正 u反馈校正: 反馈校正为校正装置在系统的局部 反馈通道中的校正方式，如图6-2所示。 图6-2 反馈校正 6.1.1 校正的方式 u串联校正： 串联校正为校正装置串联在系统 前向通道中的校正方式，如图6-1所示。 6.1.2 校正的性能指标 u1.时域性能指标 Ø动态性能指标： ü上升时间tr ü峰值时间tp ü调节时间ts ü最大超调量 Ø稳态性能指标： Ø静态位置误差系数Kp Ø静态速度误差系数Kv Ø静态加速度误差系数Ka Ø稳态误差ess。 6.1.2 校正的性能指标 u3.性能指标的转换 Ø时域指标： (△=5%) Ø频域指标： 6.1.3 校正目标 u低频段 u低频段要有一定的高度和斜率，以满足 系统稳态精度的要求。 u 中频段 Ø 中频段的截止频率ωc 要足够大，满足系 统快速性的要求； Ø 中频段的斜率为-20dB/dec，要有足够的 宽度，满足系统相对稳定性的要求。 u高频段 u高频段的斜率应该更负， -40dB/dec或更 负，以满足抑制高频噪声的要求。 比例(P)控制器 Ø (1)比例控制规律： Ø (2)传递函数 ： Ø (3)实现电路 增大比例系数Kp可提高系统开环增益，减小系 统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 图6-3 比例控制器 图6-4 比例积分控制器 比例积分(PI)控制器 Ø (1)比例积分控制规律： Ø (2)传递函数 ： Ø (3)实现电路 比例积分(PI)控制器 ü积分环节使系统的型别提高，减小了系统稳 态误差，系统的稳态精度得到改善；积分环 节引入了负相位，使系统的稳定性变差。 ü一阶微分环节使得系统在左半s平面引入一 个开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和极 点对系统产生的不利影响。 ü积分时间常数足够大，比例积分控制器对系 统的不利影响可大为减小。 ü比例积分控制器主要用来改善控制系统的稳 态性能。 比例微分(PD)控制器 ü比例微分控制规律中的微分控制作用能反映 输入信号的变化趋势，从而产生有效的早期 修正信号，可改善系统的动态性能。 ü系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态 性能的改善。 ü比例微分控制器主要用来改善系统的动态性 能。 比例积分微分(PID)控制器 Ø (1)比例积分微分控制规律： Ø (2)传递函数 ： Ø (3)实现电路 比例积分微分控制器 图6-6 6.3 串联超前校正 n超前校正装置 n超前校正设计 6.3.1 超前校正装置 u1.超前校正装置的电路和数学模型 Ø传递函数 Ø无源超前校正装置 图6-7 无源超前校正装置 Ø零极点分布图 图6-8 超前校正装置零极点分布图 6.3.1 超前校正装置 u2.超前校正装置的频率特性 6.3.1 超前校正装置 图6-9 超前校正装置的伯德图 6.3.1 超前校正装置 Ø超前校正装置的输出信号在相位上总超前于输 入信号一个角度 Ø 时， 有最大的相位超前角 6.3.1 超前校正装置 Ø最大相位超前角对应的频率 Ø最大相位超前角处的对数幅频特性 Ø超前校正装置为高通滤波器，比例微分控制 器为超前校正装置 6.3.2 超前校正设计 u2. 串联超前校正的一般步骤 ü (1)根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ü (2)根据所确定的开环增益K，画出未校 正系统的伯德图，计算未校正系统的相角裕 度 。 ü (3)由给定的相角裕度值 ，计算超前 校正装置提供的最大相位超前角 6.3.2 超前校正设计 u2. 串联超前校正的一般步骤 ü (4)根据所确定的最大相位超前角 算出α 的值 ü (5)计算校正装置在处的幅值 由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其 幅值为 处的频率 。 根据 求得T 6.3.2 超前校正设计 u3.串联超前校正的特点 ü (1)利用串联超前校正装置的相位超前特性 进行校正，校正后系统的中频段的幅频特性 的斜率为-20dB/dec，具有足够大的相