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装载机动臂缸和转斗缸工作原理 动臂箱和转斗箱是加载工作装置的重要部件。它不仅是操作装置中最薄弱的环节，也是整个系统的驱动组件。因此，液压库的驱动函数的建立对于研究装置的虚拟原型和动态系统的模拟非常重要。 1 回转六杆机构的工作装置 以反转六杆机构工作装置为例进行分析,选择前车架作为该机构的运动参考体系,在CAD中建立如图1所示的平面直角坐标系。其活动构件数:8,低副数:11,高副数:0,所以反转六杆机构的工作装置自由度:2。 当转斗缸闭锁时,动臂在动臂缸的作用下举升或下降铲斗,此时该工作装置自由度为1,动臂缸为原动件;当动臂缸闭锁时,动臂处于某一特定作业位置不动,在转斗缸作用下,通过平面六杆机构使铲斗绕铰接点转动,此时工作装置自由度为1,转斗缸为原动件。 2 运动分析 2.1 基本作业循环过程 通常认为工作装置的作业过程为:开动装载机使铲斗插入料堆→边插入边提升铲斗到运输高度→运输→动臂举升到上限位置→转斗卸载→动臂下降回到初始状态。为方便研究,假设一次只有一种油缸动作,即动臂油缸和转斗油缸不同时作业,即“边插入边提升铲斗到运输高度”分解为先是转斗缸伸长完成收斗动作,然后动臂缸伸长提升铲斗到运输高度。 因此,工作装置完成一个作业循环过程为:初始铲装状态→铲斗收斗→提升铲斗到运输高度→动臂举升到上限位置→转斗卸载→动臂下降回到初始状态。可分为以下几种工况: (1)插入工况。动臂下放处于下限位置,铲斗放置于地面,斗尖触地,开动地下铲运机,使铲斗插入料堆。 (2)铲装工况。铲斗插入料堆后,转动铲斗铲取物料,操作转斗缸实现收斗作业过程。然后转斗缸闭锁,举升动臂,将铲斗升高到适当的运输位置。 (3)举升工况。当铲斗达到卸载地点后,举升动臂缸使动臂转动到适当的卸载位置。 (4)卸载工况。在卸载点,动臂缸闭锁,操作转斗缸使铲斗翻转,向固定料仓或运输车辆卸料。 (5)动臂下降工况。铲斗在最高举升位置卸载后,转斗缸闭锁保持其长度不变,操作动臂缸将动臂放至铲掘位置,实现铲斗自动放平性。 2.2 工作装置的工作位置 工作装置的各种工作位置由动臂缸和转斗缸的长度共同决定。图2是用CAD按ZL50轮式装载机技术参数绘制的工作装置主要工作位置状态图,表1给出了各位置状态的液压缸长度和铲斗角。某些参数没能达到要求,需要进一步的优化,如:图d中的卸载距离1 070mm,技术参数是1 100mm。 3 粉冲函数的确定 工作装置的作业循环过程是由液压缸行程变化驱动完成的,分析各工作位置的油缸长度就可以得到油缸行程的阶跃函数。表2是液压缸完成各动作的行程。 对工作装置进行仿真优化就需要将驱动建立成特定的运行函数形式,以便更加真实地反映实际的激励情况。阶跃函数和脉冲函数是最常用的驱动函数形式。在 ADAMS/Solver中,STEP(三次多项式逼近阶跃函数)和STEP5(五次多项式逼近阶跃函数)具有特定的频率响应特性被广为采用。形式为:STEP(x,Begin A,Initial Function Value,End At,Final Function Value),其中x是自变量。当x小于初始值时,函数取值为Initial Function Value;当x大于终止值时,函数取值为Final Function Value;当x在初始值和终止值之间时,函数依据一定规律光滑过渡,不会出现数值过渡突变、微分值不连续的情况。文中的研究方法,是利用由阶跃函数构成的脉冲函数STEP(TIME,TIME1,F1,TIME2,F2)来控制油缸的运动。表3是在虚拟样机仿真过程中设定的驱动约束函数。 4 工作装置模型的建立 工作装置的动作是由动臂缸和转斗缸运动共同完成的,建立了工作装置模型,并对其进行运动学分析,通过分析工作装置的各工作位置可以求出油缸的长度,从而建立液压缸的驱动函数。