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焊接机器人操作及应用 第一章机器人概述⑴ L1机器人一词的由来 捷克文中的robota （劳役或苦工之意） R.U. R. 1920年捷克作家卡雷尔•恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。 人造人=机器人Robot L2机器人的性质 机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器 第一章机器人概述⑵ 1.3 机器人的主要作用？ 替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作 1.4 机器人的特点？ 效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业 消除人工劳动的不确定因素 1.5 机器人的发展趋势？ 向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式 第一章机器人概述⑶ TW轴:手腕（扭转） 机器人：6个自由度 人：7个自由度 教材（图1-1）机器人与人的比较 第一章机器人概述⑷ 教材（图1-6）机器人本体规格 教材（图1-7）机器人动作范围 第一章机器人概述⑸ 教材（图1-12）外部轴应用事例 第一章机器人概述(6) ⑨ 、 ①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架(焊接量较大时多选用桶装焊丝 “0P”)⑨气体流量 计 ⑩变压器 (380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器(12)控制电缆 教材(图1-15)焊接机器人单体构成 第一章机器人概述⑺ （辅图）焊接机器人部品图 第一章机器人概述⑻ 目标 Ac 软件PID 输出 伺服 伺服 关节 位置 _ 控制器 放大器 电机 动作 PWM波 位置 反馈 光电 编码器 教材（图1-13）机器人控制原理 第一章机器人概述⑼ 教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义 第二章机器人示教器⑴ _________________________ 暂停开关 紧急停止开关 向前微动 左切，换键、安全开关 （背面）启动大关 \ 伺服启动开关 微动键 向后微动