董景新《控制工程基础》考研复习笔记.pdfVIP

控制工程基础笔记 第一章 常见控制系统的分类 1 按数学模型 线性系统* 非线性系统 2 按控制方式 开环控制系统* 闭环控制系统* 3 按时间概念 定常系统* 时变系统 4 按信号的性质 连续系统* 离散系统 5 按输入输出信号的数量 单输入单输出系统* 多输入多输出系统 6 按结构和参数的性质 确定性系统* 随机系统 7 按系统参数分布特征 集中参数系统* 分布参数系统 8 按元件类型 机电系统 气动系统 液压系统 生物系统…… 9 按系统功用 温度控制系统 位置控制系统 注：表中“*”指本课程涉及到的系统类型，即线性、连续、定常、确定的集中参数的单输 入单输出系统。 ① 按数学模型分类 线性系统：在动态系统中，如果各环节的输入输出特性都是线性的，则系统的性能可以用线 性微分（或差分）方程来描述，这样的系统称为线性系统。线性系统有可分为线性定常系统 和线性时变系统。线性系统的主要特点是可以应用叠加原理来处理输入输出之间的关系。 非线性系统：凡是用非线性方程描述的系统称为非线性系统。非线性系统不能应用叠加原理。 在控制系统中，对于非线性不很严重的环节，通常采用在一定范围内使非线性特性线性化的 方法，把它近似为线性环节来处理。 ② 按控制方式分类 前面已经介绍，这里就不再详述。 ③ 按时间概念分类 定常系统：描述系统性能的方程中的系数是常数。 时变系统：描述系统性能的方程中的系数是时间的函数。 ④ 按信号的性质分类 连续系统：是指组成系统的各个环节的输入和输出信号都是时间的连续信号。一般采用微分 方程作为分析连续系统的数学工具。 离散系统：如果控制系统中有离散信号，则它属于离散控制系统。离散系统的动态性能一般 用差分方程来描述。 ⑤ 按输入输出信号的数量分类 单输入单输出系统：SISO系统，是指只有一个输入量和一个输出量的控制系统。 多输入多输出系统：指信号多、回路多、变量多、而且相互之间又有耦合的复杂控制系统， 又称多变量系统。 ⑥ 按结构和参数的性质分类 确定性系统：如果被控对象数学模型的结构和参数都是确定的，系统的全部输入信号又均为 时间的确定函数，那么系统的输出响应也是确定的，这种系统就称为确定性系统。 随机系统：如果被控对象数学模型的结构或参数是不确定的，或者尽管被控对象是确定的， 但输入信号中含有不确定的随机量，这时系统的输出响应必然也是不确定的，这种系统称为 不确定性系统，或者随机系统。 ⑦ 按系统参数分布特征分类 集中参数系统：一个变量的变化只由一个量控制，集中参数系统用常微分方程来描述。 分布参数系统：一个变量的变化只由一个量控制，分布参数系统用偏微分方程来描述。 一般地，为了全面地反映自动控制系统的特点，常常将上述各类分类方法组合应用。 在实际工程控制系统中应注意以下几点： 严格地讲，任何实际系统都是非线性的，只是形式不同、程度不同。 非线性系统分为 本质非线性：不能线性化处理，用特殊的研究方法 非本质非线性：线性化处理后，用线性系统的理论研 究 严格地讲，任何实际系统都是时变的，系统的参数总会随时间的变化而变化。 严格地讲，任何实际系统都存在随机性。 对控制系统的基本要求 人们通常的描 述 理论描述 系统能正常工作稳 稳定 稳定 稳定性 好或坏（差） 准 准确 稳态（终态静态） 稳态性 快或慢 快 快速 动态（瞬态暂态） 动态性 稳定、稳态、动态是控制系统性能描述的三个方面。也是分析和设计控制系统的依据。 ① 稳定性