基于直线电机的农业无人车线控制动器控制策略研究_毕业论文.pdf

摘要 农业无人车作为智能化农业装备，其控制系统由上层规划系统和底层的控制系 统组成，其中上层的规划系统主要负责信息的收集、处理和运动指令的发送，底层 的控制系统则直接对农业无人车的运动状态进行控制。本文针对农业无人车制动系 统展开研究，首先在方案的选择上提出了一种制动力响应快、调控精确高的直驱线 控制动方案，用直线电机提供制动力，通过调整其推力的大小来精确调节车辆制动 力。通过建立直线电机的数学模型和对直线电机动态特性的分析，设计了制动力-位 移双闭环控制方式。其中制动力采用电流值进行估算，并结合模