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车载红外图像的行人检测与跟踪技术的中期报告 1. 研究背景 随着自动驾驶技术的发展，车载红外（IR）图像的使用越来越普遍。车载IR图像可以在低照度、雨雾、雪天等恶劣天气下提供更好的可见度和行人检测性能。因此，IR图像的技术应用在行人检测、跟踪等领域有着广泛的应用前景。本项目旨在研究车载IR图像的行人检测与跟踪技术，实现在车载环境下对行人的精确检测与跟踪。 2. 研究内容 本项目分为三个阶段，分别是图像预处理、行人检测和行人跟踪。 2.1 图像预处理 在车载IR图像中，由于图像的低照度、雨雾、雪天等因素，会对行人检测和跟踪造成很大的影响。因此，本项目首先对车载IR图像进行预处理，包括图像增强、去噪和图像配准。图像增强可以通过调整图像的对比度、亮度和颜色饱和度等参数来提高图像的可见度。去噪可以通过使用高斯滤波、中值滤波等方法来降低图像的噪声，提高图像的清晰度。图像配准可以将不同视角、不同位置的图像进行配准，提高行人检测和跟踪的准确性。 2.2 行人检测 在图像预处理完成后，本项目将使用深度学习算法来进行行人检测。我们将使用Faster R-CNN算法，该算法包括RPN网络和Fast R-CNN网络。RPN网络可以生成行人候选框，Fast R-CNN网络可以对候选框进行分类和位置回归，得到最终的行人检测结果。为了提高行人检测的准确率，我们将使用IR数据集进行训练，并调整模型参数。 2.3 行人跟踪 在行人检测完成后，本项目将使用目标跟踪算法对行人进行跟踪。我们将使用基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法。该算法可以对行人的位置、速度进行估计，并在行人出现遮挡、离开画面等情况下进行跟踪。 3. 研究进度 目前，本项目已完成图像预处理的相关工作，包括图像增强、去噪和图像配准。我们已经选取了IR数据集进行模型训练，并进行了初步的模型调整。接下来，我们将进一步对模型进行调整，并完成行人检测和行人跟踪的相关工作。 4. 研究结论 本项目旨在研究车载IR图像的行人检测与跟踪技术，实现在车载环境下对行人的精确检测与跟踪。通过预处理车载IR图像、使用深度学习算法进行行人检测、使用基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法进行行人跟踪，可实现对行人在车载IR图像下的精确检测和跟踪。本项目的研究成果可以为车载智能驾驶和智能交通领域提供有益的技术支持。