占据栅格地图构建方法及装置.pdfVIP

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2023-11-01 发布于四川
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占据栅格地图构建方法及装置.pdf

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本发明公开了一种占据栅格地图构建方法及装置，涉及地图构建技术领域，该方法包括：获取指定区域的雷达点云数据、光学图像、占据栅格地图；将点云坐标与栅格坐标匹配，确定第一转换参数信息；将点云坐标与像素坐标匹配，确定第二转换参数信息；根据第一、第二转换参数信息，确定栅格坐标与像素坐标的转换关系；根据转换关系和时间同步参数，将栅格坐标映射到光学图像得到像素坐标点集；对像素坐标点集进行图像处理，确定多径虚假像素坐标；根据第二转换参数信息和帧序列匹配算法将多径虚假像素坐标映射到雷达点云数据，确定多径虚假点云坐

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116977583 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310946925.4 (22)申请日 2023.07.28 (71)申请人北方工业大学地址 100144