《TMS320F28335原理及其在电气工程中的应用》第5章 eQEP模块工作原理及应用.pptx

第5章 eQEP模块工作原理及应用;第5章 eQEP模块工作原理及应用;5.1 光电编码器工作原理及测速方法;5.1.1 光电编码器工作原理;5.1.2 测速方法;2．T法测速原理 ;5.2 eQEP模块结构及工作原理;5.3 eQEP子模块及其控制;5.3.1 QDU子模块及其控制;（1）正交计数模式; QA和QB相位相差90°，在一个周期内有4个边沿。QDU子模块使其在每个边沿处产生一个脉冲，从而形成QCLK信号。QCLK为QA和QB频率的4倍。 当QA信号超前QB信号时，状态变化为：00—10—11—01，此时QDIR=1，即输出高电平，表示电机正转；当QA信号滞后QB信号时，状态变化为：11—10—00—01，此时QDIR=0，即输出低电平，表示电机反转。 正常状态只有上述两种，当出现其他状态时均为非法，将产生相位错误，置位中断标志寄存器QFLG[PHE]，并向PIE模块申请中断。;（2）方向计数模式 一些位置编码器提供方向和时钟输出，而不是正交输出。在这种情况下，可以使用方向计数模式。该模式下，EQEPA输入将为位置计数器提供计数时钟，EQEPB输入提供方向信息。当方向输入为高电平信号时，位置计数器在EQEPA输入的每个上升沿上递增，当方向输入为低电平信号时，位置计数器递减。 （3）递增计数模式 计数器方向信号通过硬件接线进行增计时，位置计数器用于测量EQEPA输入的频率。通过设置QDECCTL[XCR]位，可以对EQEPA输入信号的两个边沿进行位置计数，从而将测量分辨率提高2倍。 ;（4）减计时模式;2．QDU子模块的控制寄存器QDECCTL;5.3.2 UTIME子模块及其控制;2．UTIME子模块的寄存器;5.3.3 QWDOG子模块及其控制;2．QWDOG子模块的寄存器;5.3.4 PCCU子模块及其控制;1．位置计数和控制PCCU子模块工作原理;（1）位置计数单元的操作;（2）锁存单元的操作 锁存单元主要由QPOSILAT、QPOSSLAT和QPOSLAT这3个锁存器组成。QPOSILAT用于锁存索引QI到来时位置计数器的值；QPOSSLAT用于锁存索引QS到来时位置计数器的值；QPOSLAT用于锁存索引单位时间UTOUT到来时位置计数器的值。 （3）初始化的操作 位置计数器可由索引事件、选通事件或软件编程进行初始化。当设置的初始化事件发生时，位置计数器初始化寄存器QPOSINIT的初始值将装载到位置计数器QPOSCNT中。 索引事件初始化由QEPCTL[IEI]选择在上升沿或下降沿初始化，并在初始化完成后置位索引事件中断标志位QFLG[IEL]。 选通事件初始化由QEPCTL[SEI]选择在上升沿或下降沿初始化，并在初始化完成后置位选通事件中断标志位QFLG[SEL]。 软件初始化可通过向QEPCTL[SWI]写1实现，且初始化完成后将自动清除该位。 ;（4）位置比较单元操作 位置比较单元工作过程为：若QPOSCTL[PCE]设置为使能，则计数器QPOSCNT在计数过程中将会与比较寄存器QPOSCMP的值进行比较，当两者相等时产生匹配事件，此时将置位中断标志寄存器QFLG[PCM]位，并触发脉冲扩展器产生脉宽可调的位置比较同步信号PCSOUT，其极性可由位置比较控制寄存器QPOSCTL[PCPOL]位设定。 比较寄存器QPOSCMP同ePWM模块一样，是双缓冲结构，其动作和映射模式由QPOSCTL[PCSHDW]位设定，装载模式由QPOSCTL[PCLOAD]位设定。当比较匹配事件发生时，置位QFLG[PCR] 位。 ;2．PCCU子模块的寄存器;编程代码： EQep1Regs.QEPCTL.bit.RREE_SOFT=2; //仿真挂起时自由运行 EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=000; //每个索引事件复位 EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1; //单位时间锁存 EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1; //允许UTIME ;（2）位置比较控制寄存器QPOSCTL;（3）位置计数器QPOSCNT;（5）最大位置计数寄存器QPOSMAX;（7）位置索引锁存寄存器QPOSILAT;5.3.5 QCAP子模块及其控制;1. QCAP子模块工作原理;QCAP子模块的测速原理：; 将位置计数和控制子模块PCCU、正交边沿捕获子模块QCAP和时基子模块UTIME配合使用，可完成高、低速的同时测量。其原理为：3个模块同时启动，单位时间事件到达时，同时锁存位置计数器QP