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本发明公开了一种基于Kalman滤波辨识的多惯导定位误差抑制方法，涉及多惯导信息融合技术领域，本发明针对三个以上多惯导配置定位误差抑制难题，设计基于Kalman滤波辨识的多惯导经度误差融合方法，通过构建多惯导对同一基准惯导状态空间模型，利用同一Kalman滤波对基准惯导陀螺漂移、加速度计零偏等误差量进行估计，设计经度发散方向参数及经度发散幅度参数对作为观测量的多惯导经度信息差异进行反向辨识，根据辨识结果选取经度发散方向不同并且同一方向发散幅度最小的两组惯导经度加权平均后作为多惯导融合经度输出，可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116989822 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310789256.4
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 中国船舶集团有限公司第七一九研
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