3、机器人的位姿描述与坐标变换.pptVIP

《机器人学》;第三章 机器人的位姿描述与坐标变换;3-1 刚体位姿的数学描述;9个元素，只有3个独立， 满足6个约束条件:;;3-2 坐标变换（点的映射）;;;;2、坐标旋转（坐标系原点相同）;;;;坐标系j相对于i的方位;?绕一个坐标轴旋转的转动矩阵;;;转动矩阵的特点： (1) 主对角线上有一个元素为1，其余均为转角的余弦/正弦； (2) 绕轴转动的次序与元素1所在的行、列号对应； (3) 元素1所在的行、列，其它元素均为0； (4) 从元素1所在行起，自上而下，先出现的正弦为负，后出现的为正，反之依然。;?绕多个坐标轴旋转的转动矩阵;2）、绕运动坐标系旋转;注意：多个旋转矩阵连乘时，次序不同则含义不同。 1）绕新的动坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从左往右乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相同； 2）绕旧的固定坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从右往左乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相反。;证明： ;2）、绕固定坐标系旋转;适用的机器人类型举例（有旋转关节）;例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度, 假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA.;3、坐标变换综合（平移+旋转）;;例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA.;3-3 齐次坐标与齐次变换;2）坐标轴方向的齐次坐标：;;齐次变换矩阵;?旋转的齐次变换;;例2: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴 转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设 点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA.;练习题1： 已知坐标系A初始位姿与B重合,首先A相对于坐标系B的Z轴转 30度,再沿B的X轴移动10个单位, 再相对于A的Y轴转60度，并沿 A的Z轴移动5个单位. 假设点P在坐标系A的描述为 =[12,0,4]T, 求它在坐标系B中的描述 ；;3-4 旋转变换通式;;旋转变换的尺寸链图：;★;整理得：;例：坐标系B原来与A重合，将坐标系B绕过原点O的轴线;2、等效转轴与等效转角;;将上式两边平方相加得：;求得转轴;例：;3、齐次变换通式;2）旋转变换的尺寸链图：;例：坐标系B原来与A重合，将坐标系B绕过点P的矢量;3-5 机器人姿态的其他表示方法;1、RPY角：（绕固定坐标轴X-Y-Z旋转）;（1）船舶上建立的坐标系B相对于参考系A的方位描述如下： {A}和{B} 重合，首先，将{B}绕XA 转 角，再绕YA转 角，最后绕ZA转 角。 ;（2）如果已知机器人的姿态矩阵，如何求RPY角？;if;2、ZYX欧拉角：（绕动坐标轴Z-Y-X旋转）;3、ZYZ欧拉角;上述描述姿态的方法称为角度设定法，共有24种，其中12种 RPY法和12种欧拉法，并且是对偶的，实际上只有12种不同 的旋转矩阵。;3-6、自由矢量的变换;3-7、总结;3、变换矩阵求逆《机器人学》;第三章 机器人的位姿描述与坐标变换;3-1 刚体位姿的数学描述;9个元素，只有3个独立， 满足6个约束条件:;;3-2 坐标变换（点的映射）;;;;2、坐标旋转（坐标系原点相同）;;;;坐标系j相对于i的方位;?绕一个坐标轴旋转的转动矩阵;;;转动矩阵的特点： (1) 主对角线上有一个元素为1，其余均为转角的余弦/正弦； (2) 绕轴转动的次序与元素1所在的行、列号对应； (3) 元素1所在的行、列，其它元素均为0； (4) 从元素1所在行起，自上而下，先出现的正弦为负，后出现的为正，反之依然。;?绕多个坐标轴旋转的转动矩阵;2）、绕运动坐标系旋转;注意：多个旋转矩阵连乘时，次序不同则含义不同。 1）绕新的动坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从左往右乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相同； 2）绕旧的固定坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从右往左乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相反。;证明： ;2）、绕固定坐标系旋转;适用的机器人类型举例（有旋转关节）;例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度, 假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA.;3、坐标变换综合（平移+旋转）;;例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA.;3-3 齐次坐标与齐次变换;2）坐标