5.4.1 工业机器人码垛编程应用1-美化.pptxVIP

郑州信息科技职业学院任天乐工业机器人码垛技术及应用郑州信息科技职业学院 工业机器人码垛编程应用 目 录工业机器人码垛任务2工业机器人码垛任务1 工业机器人码垛任务1PART  01 工业机器人码垛任务1 码垛程序流程图开始取工具抓取工件放置工件放工具结束工件是否取完？是否 工业机器人码垛任务1码垛例行程序机器人放置工件 机器人吸取工件 机器人取放快换工具机器人及其周边设备初始程序进行逻辑判断并调用其他例行程序05初始化程序rInitial取放工具程序rPick_Place_Tool取工件程序rPick_Product放工件程序rPlace_Product主程序main 工业机器人码垛任务1码垛垛型算法 1.放置示教点pPlace 2.层高 工业机器人码垛任务1码垛编程1.规划机器人路径 机器人原点pHome 吸盘工具处pTool 中间过渡点pMiddle 工件抓取点pPick 工件放置点pPlace 工业机器人码垛任务1码垛编程2.工业机器人坐标系 标定吸盘工具坐标系 工业机器人码垛任务1码垛编程 3.例行程序初始化程序rInitial取放工具程序rPick_Place_Tool取工件程序rPick_Product放工件程序rPlace_Productnum类型变量j：两个工件仓位之间的偏移次数k：