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自主移动轮椅控制系统的研究的中期报告 自主移动轮椅控制系统是一种新型的智能化轮椅，能够实现自主导航、障碍物避障、环境感知和人机交互等功能。该系统在实际应用中有广泛的应用前景，特别是对于残疾人和老年人来说，能够极大地提高他们的生活质量和自主性。 在本次研究中，我们主要完成了以下工作： 1. 系统硬件的设计与搭建：我们采用了一种基于单片机的嵌入式系统，实现了轮椅的驱动、传感器数据的采集和信号的处理等功能。同时，我们还设计了一个智能避障传感器系统，能够实现自主避障。 2. 自主导航算法的设计与实现：为了实现自主导航，我们采用了一种基于激光雷达的SLAM算法，能够利用激光雷达采集的环境数据进行地图构建和定位，从而实现自主导航。我们还实现了一个路径规划算法，能够根据用户输入的终点，自动规划出一条可行的路径。 3. 人机交互系统的设计与实现：我们设计了一个交互式的控制面板，能够让用户轻松地进行目的地的输入和轮椅的控制。同时，我们还实现了语音交互和手势识别功能，能够使系统更加便捷和人性化。 目前，我们已经完成了系统的硬件搭建和算法的实现，正在进行系统的集成和测试，预计在未来的几个月内完成系统的调试和优化。