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自 动 化 学 院 工程设计训练及生产实习报告 学 院 自动化学院 专 业 电气工程与自动化 班 级学 号学生姓名 汪晓璞 指导教师 张卫 学 期 第五学期 完成日期 题目：平面关节机器人装配工位控制系统设计 研究的目的和意义 近年来，随着社会生产力的不断提高，对于生产自动化的要求也越来越高。由于自动化装配是整个生产系统的一个主要的组成部分，也是机械制造过程的重要环节。各发达国家都十分重视装配技术以及装配组织管理的研究，自动化装配技术的研究在发达国家收到高度重视并取得了巨大成就。 随着工业技术的发展，工业生产对零件的装配技术的要求也在不断提高。然而装配作为工厂生产系统中的一个重要组成部分，它比机械加工复杂得多，装配方法往往因产品而异。装配作业是按照确定的精度标准和技术条件，通过合理的工艺流程及各种必要的方式，将一组零散的零件连接组合起来的过程。自动化在装配环节的进展比其他生产环节要慢很多。装配工作的改进，主要集中在其生产组织管理和装配工作站的设计上，装配自动化的措施还非常少。 当前的自动化装配线日益趋向机构典型，型式统一，部件通用。装配动作和装配工艺由简单向复杂发展，由小型产品和部件的自动装配向大型产品和部件发展。向综合自动化发展，把自动加工线与自动装配线连接在一起，组成从毛坯上线到装配完成的成品下线的综合制成系统。同时扩大和推广应用非同步式自动装配线，充分利用其灵活性和可调整性，使得自动程度较高的装配线上的复杂的装配工序可以采用手工装配，能有效保证自动装配和手工装配二者间的柔性链接，从而适应大、中型产品和部件自动装配。 同时，装配系统逐渐过渡为计算机控制，引入具有触觉和视觉的智能机构。利用传感器反馈控制能实现装置零件传送、智能装配，如抓取、握紧、对准、插入、转动和拧紧等。 自动化装配是综合自动化的一个重要部分，它的发展必将与计算机技术的发展紧密结合，必将促进和带动相关学科迅速的发展。自动化领域的专业人员有必要对当前自动化装配的技术手段和发展趋势有全面的认识和掌握及相应的研发能力。 装配工业自动化可以改善装配环境、保障生产安全。在电子工业、宇航工业、化学工业、兵器工业、核工业、海洋开发等行业中，有些装配操作分别需要洁净的空气、惰性气体、真真空等特殊环境；有些作业人类难以接近；有些作业有易燃、易爆的危险。因此，从工人劳动保护方面考虑，发展自动化装配尤为重要，也是满足社会、市场及技术发展过程中产品不断更新的需要。 二、设计任务及要求 掌握SIEMENS S7-200系列PLC的使用，熟悉多工位生产线中机器人工位的工艺流程，并根据生产工艺的要求拟定控制系统设计方案；掌握S7-200系列PLC现场总线、工业以太网模块的控制应用；掌握史陶比尔机器人的通讯接口及编程示教方法；编写简单通讯程序，实现PLC与PLC（现场总线）、PLC与机器人（以太网）之间的数据交互。 三、实施计划 先了解分拣装配工位控制系统大致功能和基本情况。再从整个回路的通讯入手，在导师的帮助下，学习和掌握SIEMENS S7-200系列PLC的使用，实现PLC与PLC（现场总线）、PLC与机器人（以太网）之间的数据交互。最后在建立起通讯的基础上，通过史陶比尔机器人来完成基本的示教。 四、目前已完成的工作 4.1 STEP7-Micro/WIN V4.0通讯硬件组态 1）首先，打开以太网向导，如图4-2所示。 2）然后设置以太网模块，如图4-3所示。 3）接下来，则是以太网的IP配置，用于通讯，IP地址要注意唯一，并且要在同一网段下，如图4-4所示： 图 图4-2 以太网向导 图 图4-3设置以太网模块 图 图4-4以太网IP配置界面 图 图4-5 客户机配置界面 4）然后就是配置客户机设置，如图4-5所示，要注意主机的TSAP地址和IP地址，一定要对应。 5）接下来，就是数据定义界面，如图4-6和图4-7所示，图4-6为从服务器读取数据，图4-7为客户机发送给服务器的界面： 图4-6 图4-6 服务器读取数据界面 图 图4-7 客户机发送给服务器界面 4.2 PROFIBUS-DP总线通信硬件组态 S7-200只能作为S7-300PLC的从站来配置。由于S7-200本身没有DP接口，只能通过EM277接口模块连接到PROFIBUS-DP网络上。 1）新建项目.打开STEP7新建一个项目，项目名为DP-300-277,如下图。然后插入S7-300主站，并对其进行硬件组态。 2）进行硬件组态：先后插入机架、电源模块、CPU型号。在插入CPU型号时跳出以下窗口，新建一个PROFIBUS子网选择默认设置点击确定完成设置。由于此处CPU313C-2 DP是主站，所以在下图中主