一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统.pdf

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本发明涉及一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统，包括关节解耦气浮装置、镜像机械臂、数字孪生机械臂、六自由度目标模拟器；关节解耦气浮装置将空间机械臂解耦，并以气浮方式支撑解耦后的空间机械臂，抵消或部分抵消空间机械臂关节由重力引起的负载力矩；镜像机械臂根据负载电机的驱动指令在地面三维空间进行六维运动，实现空间机械臂空间抓捕目标的全在环测试；六自由度目标模拟器由工业机械臂驱动，模拟被抓捕目标相对于空间机械臂基座的运动特性；数字孪生机械臂实现空间机械臂动力学实时计算、三维显示、目标相对位姿的计算功能。本

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117007348 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310869815.2 (22)申请日 2023.07.14 (71)申请人北京精密机电控制