伺服驱动系统课件.pptVIP

第六章 数控伺服系统;伺服驱动系统 ;伺服系统的组成 ;6.1.1 伺服系统的组成 ;(1)精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。 (2)稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 (3)快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 (4)调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。0~30m/min。 (5)低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。;伺服驱动电机是伺服系统的重要驱动元件。为满足上述要求，对伺服电动机的要求应该是： ① 从最低速到最高速电机都要平稳运转，转距波动要小，尤其是在低速如0.1r/min或更低转速时，仍有稳定的速度而无爬行现象。 ② 电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4-6倍而不损坏。 ③ 为了满足快速响应的要求，电机应该有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并且有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力，才能保证电机在0.2s以内从静止到额定转速。 ④ 电机应能承受频繁启动、制动和反转。;6.2 步进电动机伺服系统 ;6.2.1 步进电机的工作原理及类型 ;（1）步进电机的分类 ;伺服驱动系统;（2）步进电机的结构与工作原理;伺服驱动系统;伺服驱动系统;同一台步进电机，因通电方式的不同，运行时的步距角也是不同的，采用单、双拍通电方式时，步距角要比单拍通电方式减小一半。 实际使用中，单三拍通电方式由于在切换时一相绕组断电，而另一相绕组开始通电容易造成失步。此外，由单一绕组通电吸引转子，也容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行的稳定性差，所以很少采用。通常将它改成“双三拍通电方式”。 上述这种简单结构的反应式步进电机的步距角较??，如在数控机床中应用就会影响到加工工件的精度。实际中采用的是小步距角的步进电机。 ;6.2.2 步进电机的主要特性 ;图所示为步进电动机的展开图。其中定子有6个极，转子有40个齿。当A极下的定、转子齿对齐时，B极和C极下的齿就分别和转子齿相错三分之一的转子齿距。 反应式步进电动机的转子齿数Zr，基本上由步距角的要求所决定。但是为了能实现上述“自动错位”，转子的齿数就必须满足一定条件，而不能为任意数值。当定子的相邻极属于不同的相时，在某一极下若定子和转子的齿对齐时，则要求在相邻极下的定子和转子之间应错开转子齿距的1/m。;（2）静态转矩与矩角特性 ;各项的矩角特性差异不应该太大，否则会影响步距精度及引起低频振荡。可以通过调整相电流的方法，使电动机矩角特性大致相同。 两个齿中心线之间的距离叫齿距，当转子转过一个齿距，矩角特性就变化一个周期，相当于2π电角度。 ;在定子、转子齿槽对准时，定、转子槽中心线重合，失调角为θ=0°，电磁转矩T=0。 若转子齿的中心线对准定子槽中心线，失调角θ=±π，这时相邻两定子齿对这转子齿有同样的拉力，但方向相反，故电磁转矩T=0。 在失调角θ=±π/2（即1/4齿距处），转矩最大，转矩方向是使转子位置趋向失调角为零。 当失调角小于-π或大雨+π时，该转子齿已进入了另一个定子齿的拉力范围，转矩方向趋于使转子齿与下一个齿对齐。当θ=±2π，转子齿与另一个定子齿对齐，转矩又为零。 ;如上所述，在电磁转矩的作用下，转子有一定的稳定平衡点。 如果步进电机空载，则稳定在平衡点为θ=0，而θ=±π处为不稳定平衡点。 稳定平衡点只有一个。 在静态情况下，如受外负载转矩的作用，使转子偏离它的平衡点，但没有超过相邻的不稳定平衡点，则当外转矩除去后，转子在电磁转矩的作用下，仍能回到原来的平衡点。;（3）最大静态转矩;（4）起动转矩;（5）连续运行状态时的动特性__工作频率;①起动频率 空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率，称为空载起动频率。 加给步进电机的指令脉冲频率如果大于起动频率，就不能正常工作。步进电机加负载时启动频率比空载要低。而且随着负载加大，起动频率会进一步降低。 起动频率的大小由许多因素决定，绕组时间常数越小，负载转矩和转动惯量越小、步距角越小，则起动频率越高。;②连续运行频率 步进电机启动后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高频率，称为连续运行频率。其值远大于起动频率，它也随着电动机所带负载得性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。 连续运行状态时的动特性__矩频