中职教学课件：《工业机器人》第二章 (1).ppt

工业机器人进行作业时，要通过它的机构使生产现场的零件或工具在作业空间中运动。这样自然就需要用位置矢量、平面和坐标系等概念来描述机构、零件或工具等物体的位置、姿态以及它们之间的关系。本章主要阐述建立和表示物体位置和姿态的数学基础。 另一方面，由式（2.217）所示一样， υO =+p×ω （2.273） 为刚体上点p的直线速度，+p×ω为从点p至 –p的位置，刚体上某个点的直线速度，即相对于基准坐标系原点（p = 0）的位置，某个点的直线速度。而且从式（2.221）可知 bO =+ p ×a +×ω （2.274） bO与υO不同，它不是在基准坐标系原点位置处某个点的直线速度，也即将p作为0，则有 bO =+×ω （2.275） 而不是bO =，理由如图2.9所示。基准坐标系原点为O，在时刻t基准坐标系原点上的某个点作为Q。在时刻t+Δt，点