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本发明公开了一种联合标定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取标定板的标定板数据信息；根据所述标定板数据信息，初始化第一参数及相机与惯性测量单元之间的第二参数；根据所述第一参数和所述第二参数进行一体化处理，联合标定相机的目标内参及相机与惯性测量单元之间的目标外参。上述技术方案，解决了内外参标定不同步，且步骤复杂的问题，简化了相机与IMU内外参数标定的操作流程，提升了相机和IMU内外参数的全局一致性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117036509 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311166267.3
(22)申请日 2023.09.11
(71)申请人 上海双微导航技术有限公司
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