三缆定位控制系统的实现.pdf

维普资讯 2007年 6月 船 舶 June，2007 第 3期 SHIP ＆ B0AT NO．3 [船舶舾装／特种装置] 三缆定位控制系统的实现 柯 军 向 阳 (武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430000) [关键词]绞吸式挖泥船；三缆定位；算法 [摘 要]三‘‘缆定位”为绞吸式挖泥船的定位方式之一，比起 “钢桩定位”方式，它更适合大挖深、大风浪等恶 劣工况，但其原理上更复杂，对技术要求更高。 “三缆定位”主要通过绞吸式挖泥船尾部的三根定位钢缆来给船舶 定位。众所周知，绞吸挖泥船的施工精度，主要由船舶的定位精度来决定，所以，一个准确高效的 “三缆定位”算法 将是系统设计的核心。通过对 “三缆定位”控制原理及过程的描述，最终实现了绞吸式挖泥船的 “三缆定位”。 [中图分类号]U674．31 [文献标识码]A [文章编号]1001—9855(2007)03—0061—03 Realization of “ChristmasTree”controlsystem KeJun XiangYang Keywords：cuttersuctiondredger； “TheChristmasTree”；algorithm Abstract：“ChristmasTree”isoneofthemethodsofpositioningcuttersuctiondredger，whichis ，comparedwith “ spudpositioning”，moresuitablefortheunfavorableconditionslikedeepwaterandstrongwaves．Butitismore complicatedinprincipleandhashighertechnicalrequirements． “ChristmasTree’’positionsshipswiththreeanchor wiresonthestem ofcuttersuction dredger．Asisknown toall，theworkingaccuracyofacuttersuctiondredger dependsontheaccuracyofpositioning，therefore，anaccurateandeffective “ChristmasTree’’algorithm isthecore ofthedesign．Throughresearchintotheprincipleandprocedureof ‘‘ChristmasTree”，thispaperillustrateshow to designandapplyitofrthecuttersuctiondredgers． 2 “一缆定位系统组成及工作原理 1 前 言 从 图1中可知，“三缆定位 ”系统主要 由主船 定位系统是绞吸式挖泥船的重要系统之一，随 体、定位锚、绞车、定位树等组成。锚缆通过滑轮集 着绞吸式挖泥船的大型化、挖深的增加以及工作环 结到挖泥船下面，然后呈一定角度抛开 。该系统基 境从内河到近海挖泥的转移，传统 “钢桩定位”方式 于这样一个事实：通过三个固定点到某一点的距离 的使用已受到了一定的限制。 “三缆定位”系统由 确定这个点的位置 ]。三个固定点用图1中的三个 三根弹性钢缆组成，在抗风浪