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第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 4.1.4 按二階工程設計法設計數字PID控制器 二階系統是工業生產過程中很常見的一種系統，其閉環傳遞函數的一般形式為 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 第四章 數字控制器的設計方法 4.2 PID控制演算法的改進 一般情況下，用電腦實現PID控制規律，不能把PID控制規律簡單地離散化，否則，將不能得到比模擬調節器優越的控制品質。這是因為： 模擬控制器的控制作用是連續的，而用電腦做控制器，在輸出零階保持器的作用下，控制量在一個採樣週期內是不變的。 由於電腦進行數值計算和輸入輸出等工作需要一定時間，造成控制作用在時間上存在延遲。 電腦的有限字長和A/D、D/A轉換精度將造成控制作用的誤差。 因此，應充分利用電腦的運算速度快、邏輯判斷功能強、編程靈活等特點，採用一些模擬控制器難以實現的複雜控制規律，使PID控制更加合理和靈活多樣，使其更能滿足實際生產過程的不同需要，才能在控制性能上超過模擬控制器。 第四章 數字控制器的設計方法 4.2.1 防止積分飽和的方法 積分分離法 於時間常數較