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- 2023-11-11 发布于四川
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本发明公开了一种位姿确定方法，包括：接收当前帧的轮速信息和当前帧的惯性测量单元的观测数据；利用当前帧的惯性测量单元的观测数据和当前帧的轮速信息对根据前一帧所述惯性测量单元的观测数据得到的车体的预测误差信息进行修正，得到目标误差信息；利用所述目标误差信息、以及当前帧的惯性测量单元的观测数据，得到车体的当前位姿信息。本发明还提供一种电子设备、一种计算机可读介质和一种车辆。本发明所提供的位姿确定方法，准确性更高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117029812 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311008610.1
(22)申请日 2023.08.10
(71)申请人 浙江零跑科技股份有限公司
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