基于BoW模型的自然路标识别及其在机器人视觉导航中的应用的中期报告.docxVIP

基于BoW模型的自然路标识别及其在机器人视觉导航中的应用的中期报告 一、研究背景 自然路标识别是机器人视觉导航中的重要问题之一，其目的是通过识别环境中的自然地标帮助机器人实现自主导航。传统的自然路标识别方法一般基于图像的颜色、纹理、形状等信息，但这些方法存在着对环境光照、物体旋转等因素的敏感性，使得识别准确度较低。为了提高自然路标识别的准确度，近年来研究者们开始将机器学习方法与传统视觉特征相结合，其中基于Bag-of-Words（BoW）模型的自然路标识别方法在自然环境下取得了较好的效果。 二、研究内容 本研究针对自然路标识别问题，提出了一种基于BoW模型的自然路标识别方法，并考虑将其应用于机器人视觉导航中。具体包括以下内容： 1.数据收集与处理：在自然环境下采集包含不同自然路标的图像，对图像进行预处理，包括图像去噪、裁剪、调整亮度等。 2.特征提取与描述：采用SIFT算法对图像进行特征提取和描述，通过计算不同特征点之间的距离和角度等信息生成特征向量。 3.单词本生成：将所有特征向量进行聚类，得到一组中心向量作为单词本，这些向量能够表示所有图像的共同特征。 4.图像表示：对每张图像进行特征点匹配，将匹配到同一个单词本的特征点集合起来，形成每张图像的特征向量表示。 5.分类器训练：将标注好的图像进行分类，并训练出一个分类模型用于自然路标的识别。 6.机器人视觉导航应用：将训练好的自然路标识别模型应用于机器人视觉导航中，通过识别当前环境中的自然路标帮助机器人实现自主导航。 三、预期成果 本研究的预期成果包括以下内容： 1.基于BoW模型的自然路标识别方法实现。 2.自然路标数据集的建立。 3.基于机器人平台的自然路标识别与导航实验。 4.研究结果的论文发表。