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仿变形虫机器人控制系统设计的中期报告 一、项目背景 变形虫机器人是一种可以通过运动，对身体并形态进行改变的自主移动机器人。变形虫机器人可以蜿蜒前行，攀爬越过障碍物，还可以扭曲身体，把身体缩成一个球等形态，适应不同的工作环境。因此，变形虫机器人在搜救、勘测、产业等领域具有广泛的应用。 本项目致力于设计并实现一个仿变形虫机器人的控制系统。控制系统的目标是通过对机器人身体的控制，实现机器人运动、形态改变的自主控制。同时，本项目会结合机电一体化、控制算法等多个学科，设计制作出一种实际可行的变形虫机器人样机。 二、项目进展 目前，我们已经完成了仿变形虫机器人的样机设计及制作。样机由多节铝制模块组成，通过舵机和步进电机驱动模块实现变形运动。同时，我们也已经完成了控制系统的初步设计，包括控制算法的选择及控制板的搭建等工作。以下是我们已完成的具体工作内容： 1.机械设计 我们的变形虫机器人样机由14个铝制模块组成，每个模块长30cm, 宽5cm, 高4cm。每个模块内嵌一个模板，可由舵机实现旋转运动。同时，样机的结构设计使其可以扭曲身体、把身体缩成一个球等形态。 2.电路设计 控制系统的核心部分是基于Arduino的控制板，该控制板包括了单片机、电机驱动模块以及IMU模块。我们根据机器人的特点和运动方式，选择使用PID控制算法，以实现机器人运动、形态改变的精确控制。 3. 程序设计 我们使用C++语言编写了控制系统的程序，实现了PID算法的控制、IMU数据的读取、通信协议的实现等功能。程序支持串口通讯，可以与电脑或遥控器进行通信。 三、下一步工作计划 1. 推动机械部分的制造 目前，我们已经完成了机械结构的初步设计，并且采购了铝材等材料，但仍需对一些细节进行调整优化，以便更好地适应各种工作环境。 2. 完善电路及控制系统设计 我们将继续完善控制系统的算法选择及控制板搭建等工作。目前，我们正考虑如何进一步提高控制系统的响应速度、精度及可靠性。 3. 开始进行系统测试 我们计划在未来的一个月内进行控制系统的测试。测试过程中，我们将对机器人进行各种运动和形态改变的测试，并记录数据以便进行优化。 四、收获与展望 目前，我们已经完成了控制系统的初步设计及机械结构的制造。在这个过程中，我们积累了机械、电子、程序设计等多方面的知识，并对控制系统的设计和制造有了更深入的理解。同时，我们也发现了一些问题，需要对控制系统的算法和电路设计进行进一步的改进。 我们相信，通过继续努力，控制系统的设计和制造将能够更好地适应变形虫机器人的特点和运动方式。我们期待未来能够为机器人领域的发展做出更有力的贡献！