控制电机-第七章--交流伺服电动机ppt课件.pptxVIP

第七章 交流伺服电动机 (AC servomotor) 1 p 用途：电压信号 转轴的角位移或角速度输出。 p 原理：通电导体在磁场中受到力的作用。 p 稳态特性 p 动态过程 发电机状态、反接制动状态、动能制动状态 p 其他伺服电动机 直流力矩、低惯量伺服 2 复习——直流伺服电动机 本章学习内容 l 概述 l 交流伺服电动机的结构及工作原理 l 交流伺服电动机的圆形旋转磁场★ l 圆形旋转磁场作用下的运行分析 l 椭圆形旋转磁场及其分析方法★ l 幅值控制特性★ l 移相方法和控制方式 l 主要性能指标和与直流伺服电机的比较 3 调速范围大 线性度好，运行稳定 l 自动控制系统提出的要求： 无“自转”现象 惯性小 快速灵敏 电动机立刻转动 电动机停止 电动机快/慢 电动机反转 l 用途：自控系统中作为执行元件。 l 特点：具有可控性。 1 概述 4 Ø结构特点 定子：两相绕组互成900 实质为两相异步电动机 2 结构特点及工作原理 励磁绕组l1~l2 控制绕组k1~k2 5 鼠笼型： 和三相异步电动机的笼型转子一样，铁心槽中放入 导条，所有导条两端用两个短路环连接。一般采用高电阻率 的导电材料制造，如青铜、黄铜。另外，为了提高交流伺服 电动机的快速响应性能，宜把笼型转子做成又细又长，以减 小转子的转动惯量。 转子 鼠笼型 6 非磁性杯型转子：此种转子的交流伺服电动机有两个定子， 外定子和内定子。外定子铁芯槽内安放有励磁绕组和控制绕 组，而内定子一般不放绕组，仅作磁路的一部分；空心杯转 子位于内外绕组之间，通常用非磁性材(如铜、铝或铝合金) 制成，杯壁一般在0.3mm左右。 非磁性空心杯转子可以看成鼠笼转子的一种特殊形式。 7 l惯量小 l轴承摩擦阻转矩小 l没有齿槽粘合现象 l恒速运转时，转子不会抖动 l励磁电流大，电机利用率低 l启动转矩和输出功率小 l结构和制造工艺复杂 与鼠笼转子相比， 非磁性杯型转子的优缺点。 8 9 Ø工作原理 p实验表明：旋转磁场使转子产生旋转转矩。 10 旋转磁场顺时针方向以转速ns旋转， 磁力线以顺时针方向切割转子导条， 相对的，转子导条反时针方向切割 磁力线，产生感应电动势，由于短 路环的存在，感应电动势产生感应 电流。转子导条中的电流在磁场中 产生电磁力(左手定则)，形成电 磁力矩，转矩的方向和旋转磁场的 方向相同，于是转子跟着旋转磁场 沿同一个方向转动。 11 p转子速度要低于旋转磁场的速度。 12 ？怎样才能产生旋转磁场 13 脉振磁场(pulsating magnetic field):单相绕组通入单相 交流电流后产生与绕组轴线一致、而大小和方向随时间作 正弦规律变化的交变磁场,称为脉振磁场。 3交流伺服电动机的圆形旋转磁场 (1)脉振磁场的概念 14 15 (2)圆形旋转磁场的产生 情况1：两相对称绕组通入两相对称电 流产生旋转磁场 两相对称绕组：两个绕组空间上互差900， 有效匝数相等。 电机的总磁场由这两个脉振磁场所合成 两相对称电流：两个绕 组通入电流相位上互差 900，幅值相等 期，磁场方向在空间 转了一圈，电流变化 多个周期，产生不间 断的旋转磁场。 结论： 控制电流变化一个周 16 B=Bf=Bm B=Bk=Bm B=Bk=Bm B=Bf=Bm 1.分别位于励磁绕组和控制绕组轴线上， 空间相隔900 2.两个磁场的磁通密度向量长度随时间做 正弦规律变化，相位相差900，幅值相等 电机的总磁场由这两个脉振磁场所合成。 控制绕组电流和励磁绕组电流分别产生两个脉振磁场， 两个脉振磁场 17 合成磁场为圆形的旋转磁场。 演示 情况2：当两相绕组有效匝数不等时，通入绕组中的电流 满足下面条件，才能产生圆形旋转磁场。(？) 瞬间合成磁场磁通密度向量的长度为 18 转向：从超前电流的绕组轴线转到落后电流的绕组轴线。 任意绕组所加电压反向，则电机反转。 19 转速：称为同步速，与电机极 数和电源频率有关。 (2) 圆形旋转磁场的转向和转速 (3) 磁极对数对转速的影响 20 x t P=2 t 21 极对数 每个电流周期 磁场转过的空间角度 同步转速 22 l 圆形磁场的特点是：幅值不变以恒定的速度在 空间旋转。 l 两相对称绕组通入两相对称电流就能产生圆形 旋转磁场。 l 旋转磁场的转向。 l 转速为同步速， 上节小结 l 单相绕组通入单相交流电产生脉振磁场。 23 4 圆形旋转磁场作用下的运行分析 (1)转速和转差率 电动机转速和旋转磁场同步转速的关系 电动机转速(额定转速) : 电机转子转动方向与磁场旋转的方向一致， 但 异步电动机 提示：如果 转子与旋转磁场