基于机器视觉的隧道智能巡检机器人系统研究与应用.pdfVIP

基于机器视觉的隧道智能巡检机器人 系统研究与应用 陈小华，龚海燕 （江西省高速公路投资集团有限责任公司上饶管理中心，江西上饶335508） 摘要：长期以来公路隧道交通事故频发 ，虽然基于固定点位的传统视觉检测手段在隧道领 域得到广泛应用,但仍存在一定的局限性 。随着公路隧道里程的快速增长，进一步加强隧道内 部巡检力度显得尤为迫切遥本文结合物联网、机器人和机器视觉等技术，提出了可应用于公路 隧道领域的智能巡检机器人系统,运用多传感器和机器视觉算法实时采集隧道环境及监测路 况信息，并对多种异常交通事件进行智能检测与报警。试验结果表明，所提出的系统可精准识 别多种隧道异常交通事件 ，实现了利用机器人对于隧道内部态势的实时智能巡检和全面管 控，有效降低了隧道巡检成本，具有显著的实际应用价值。 关键词：公路隧道;机器人;机器视觉；智能巡检；交通事件检测 0前言 在公路逐步推进信息化的时代 ，采取智能化、 网联化的技术手段对公路隧道进行有效管理，可为 隧道作为公路的事故多发路段,往往成为交通 车辆提供更安全、更舒适的服务，对于确保隧道内 通行能力的瓶颈所在,而隧道的运营与维护在保证 的行车安全，提高对突发事件的预判和应急处理能 公路的运行畅通、运输效率以及行车安全等方面都 力具有重要意义 。近年来，在天然气管道以及各城 具有重要作用° 常见的隧道交通事件包括交通事 市地下排水、排污管道等管道领域,管道机器人由 故、抛锚事件、坠落事件、火灾事件等，这些交通事 于具备检测的高效性、适应性、经济性等优点,使得 件都是随机发生且难以预测的 ，一旦事故发生则应 管道机器人巡检技术已经逐渐成为趋势，并正在快 及时采取报警、应急救援等措施，从而避免人员伤 速兴起典若能充分管道巡检领域的相关经验，将管 亡、财产损失甚至二次事故的产生[1] °根据相关报告 道机器人技术运用到公路隧道领域, 并进一步结合 的统计结果，即使在非高峰时段的交通自由流情况 公路信息化领域的新技术,有效降低了隧道巡检人 下，能够提前1s发现并及时处置交通事件,则至少 力、物力成本,并且将全面替代人工巡检工作成为 可减少4s通行延误[2]°基于固定点位视频的交通事 可能° 件检测技术在道路交通事件监测方面应用广泛,但 是由于存在隧道内光线昏暗、场景复杂多变、摄像 1系统需求分析 机架设高度受限以及设备铺设成本较大等问题 ，目 本文针对公路日常运维与巡检中，需要对隧道 前国内外的交通事件检测系统在隧道场景方面的 内部情况进行监测、记录与报警，能够实时同步记 应用仍有待进一步发展讥近年来我国高速公路建 录和传输隧道内部情况,对隧道内部出现火灾 、行人 设事业蓬勃发展，特别是隧道通车里程逐年迅猛增 入侵、路面抛洒物等事件的时候,需要准