3.4模糊PID控制器设计.pptVIP

第三章 模糊控制系统 3.4模糊PID控制器设计 经典的模糊控制器可看作模糊PD控制器。 模糊PID控制的设计主要涉及两个方面的内容： 模糊控制器和常规PID的混合结构； 常规PID参数的模糊自整定技术。 四、模糊PID控制器设计 模糊控制器和常规PID的混合结构 将PID控制器的优点与模糊控制器的优点结合起来，达到控制系统动态和静态的平衡控制，减少模糊控制知识库规模和控制性能之间的矛盾。为分段实施控制提供技术支撑 四、模糊PID控制器设计 模糊PID的五种结构类型 四、模糊PID控制器设计 1、模糊PD控制器：Kp为被控对象的稳态增益，为已知量 2、模糊PD+精确积分控制器：Ki为积分增益，为已知量 3、模糊PD+模糊积分控制器： Ki一项模糊化所得 四、模糊PID控制器设计 4、模糊PD+模糊PI控制器：模糊PD规则库的输出为当前控制值U，而模糊PI控制器的输出为控制增量ΔU 模糊PI规则根据e和de，为结构4 仅考虑e的影响，为结构5 四、模糊PID控制器设计 例3-2 ： 考虑一个二阶动态系统，其传递函数为： 考察5种结构的控制效果。 四、模糊PID控制器设计 已知输入和输出语言变量的语言值和隶属度值都相同 四、模糊PID控制器设计 模糊PD控制器的规则库 四、模糊PID控制器设计 结构3的模糊增益Ki的规则库 结构5的模糊输出增益ΔU的规则库 四