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基于CANopeN-EtherNetIP的协议置换模块研究的中期报告 本次研究的目标是设计一种基于CANopeN-EtherNetIP协议的置换模块，实现CAN总线与以太网之间的数据通信。 首先，我们对CANopeN-EtherNetIP协议进行了深入的研究，了解了其通信原理和数据格式。在此基础上，我们根据需求设计出了置换模块的整体框架和硬件连接方式。 接着，我们进行了模块的初步编程和测试。我们使用了C语言和一些基础的网络编程库，实现了CAN与以太网之间的数据转换和传输。同时，我们也对模块进行了基础的性能测试，如通信速度、数据稳定性等方面的测试，并取得了令人满意的结果。 最后，我们对模块进行了进一步的优化和改进，包括减小模块的尺寸、提升通信速度等。我们还进行了一些复杂的测试，如多个CAN数据包同时发送、大量数据的传输，都取得了良好的效果。 总的来说，本次研究获得了初步的成功，我们成功地设计出了一种基于CANopeN-EtherNetIP协议的置换模块，实现了CAN与以太网之间的数据通信。但是，我们仍可以进行更深入的优化和改进，如将模块功能扩展至更多协议、提升通信速度等，这些都是我们未来研究的方向。