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本发明涉及工业技术领域，提供一种基于人工示教的机器人抓取方法及装置，方法包括：在人工抓取时采集抓取力、从不同方向获取抓取点的拍照图片；基于拍照图片确定抓取点在机器人基坐标系下的位姿；基于抓取点在机器人基坐标系下的位姿，通过TCP点位算法计算机器人末端TCP应达到的位姿；根据抓取力确定机器人末端夹爪应达到的夹爪力；根据机器人末端TCP应达到的位姿、机器人末端夹爪应达到的夹爪力控制机器人抓取工件。由此，可以准确且低成本的获取人工示教得到的抓取点拍照图片和抓取力，基于拍照图片和抓取力控制机器人抓取工件
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117047790 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311129882.7
(22)申请日 2023.09.01
(71)申请人 常州微亿智造科技有限公司
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