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基于飞思卡尔单片机的双线路径识别系统的设计与实现 近年来，智能车辆的研究已成为智能车辆控制领域的热点工程，它反映了人工智能、车辆工程、自动控制、计算机等多个学科的重叠和综合。这是未来汽车发展的趋势。在单片机的控制下,智能车能够沿特定的双线道路自主循迹行驶。基于飞思卡尔创意赛的要求,智能车要在两边是白线中间为黑线的赛道上自主循迹,如图1所示。本文进行了基于单片机智能车的双线路径识别的研究。 1 主控制单元—硬件系统设计 核心控制单元采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为主控制单元,由摄像头采集道路信息进行路径识别,并将信号传输到单片机。单片机根据检测信号分别对转向舵机和驱动电机进行控制,达到智能车的自主循迹行驶。 1.1 系统的主要结构 本智能车的系统主要包括主控单元、电源模块、转向控制模块、图像采集模块、电机驱动模块、速度采集模块,如图2所示。 1.2 信号分离模块 核心控制单元采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128,由CCD摄像头负责采集信号,摄像头拍摄赛道图像并以一定的信号形式输出到信号处理模块进行AD转换,同时进行视频的同步信号分离,分离出场同步信号与行同步信号以及奇偶场信号。经AD转换后的数据和同步信号同时输入到控制中心进行处理, 获得图像信息。通过编码器测得车速,并采用9S12XS128的输入捕捉功能对脉冲计数,计算小车的当前速度和行驶里程,以处理后