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一种人机响应协作拆卸回收规划方法，包括以下步骤：基于机器人辅助翻转待拆卸产品，以工作站数量、机器人数量、空闲时间均衡指标、能耗为目标建立目标函数；基于机器人辅助翻转待拆卸产品，建立约束条件，所述约束条件包括完全拆卸约束、任务开始时间约束、节拍时间约束、优先关系约束、拆卸顺序约束、站内首和末任务约束、相邻工作站相邻首末任务约束、站内相邻任务约束、站内相邻任务拆卸方向约束、相邻站相邻首末任务拆卸方向约束、机器人使用约束和工作站激活约束；基于问题导向遗传算法，结合帕累托最优和NSGA‑II拥挤距离机制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117057123 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311011348.6 G06F 111/04 (2020.01)
(22)申请日 2023.08
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