AGV电机驱动方式.pdfVIP

电机驱动 方案一： 采用继电器 对电动机的开或关进行控制 , 通过开关的切换对小车的速度进行 调整 . 此方案的 优点是电路较为简单 , 缺点是继电器的响应时间慢 , 易损坏 , 寿命 较短 , 可靠性不高。 方案二： 采用电阻网络 或数字电位器 调节电动机的分压， 从而达到分压的目的。 但电 阻网络只能实现有级调速， 而数字电阻的元器件价格比较昂贵。 更主要的问题在 于一般的电动机电阻很小， 但电流很大，分压不仅回降低效率， 而且实现很困难。 方案三： 采用功率三极管 作为功率放大器的输出控制 直流电机 。线性型驱动 的电路结 构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H 型桥式电路 ( 如图 2.1) 。 用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下， 精确调整电动机转 速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高， H型桥式电路保 证了简单的实现转速和方向的控制， 电子管的开关速度很快， 稳定性也极强， 是 一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了 L298N(如 图 2.2) 。 这种调速方式有调速特性优良、 调整平滑、 调速范围广、过载能力大， 能承 受频繁的负载冲击， 还可以实现频繁的无级快速启动、 制动和反转等优点。 因此 决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制 直流电机。 第 1 页，共 4 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删 图 2.1 H 桥式电路 图 2.2 L298N 电源 方案一： 采用实验室 有线电源 通过稳压芯片 供电，其优点是可稳定的提供 5V 电压， 第 2 页，共 4 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删 但占用资源过大。 方案二： 采用 4 支 1.5V 电池单电源供电，但 6V 的电压太小不能同时给单片机与与 电机供电。 方案三：采 用 8 支 1.5V 电池双电源 分别给单片机与电机供电可解决方案二的问 题且能让小车完成其功能。 所以，选择方案三来实现供电。 . 2 驱动电路 （参考文献 [4] ） 电机驱动一般采用 H 桥式驱动电路， L298N 内部集成了 H 桥式驱动电路， 从 而可以采用 L298N 电路来驱动电机。通过单片机给予 L298N 电路 PWM 信号来 控制小车的速度，起停。其引脚图如 3.2，驱动原理图如图 3.3。 图 3.2 L298N 引脚图 第 3 页，共 4 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删 图 3.3 电机驱动 EN A 使能信号 enable 第 4 页，共 4 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删