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本发明涉及车辆感知技术领域，公开了一种基于V2X的非视距场景车辆信息感知及预警方法，包括以下步骤：步骤1：基于V2X技术配置路侧单元和车载单元；由路侧单元周期性地广播道路提示信息和地图信息；步骤2：由测试车辆的车载单元通过路侧单元的广播感知非视距目标物；在感知非视距目标物时，首先根据测试车辆所处路段的连接转向关系确定预警范围，再在预警范围内搜寻是否存在目标物，若是，则由测试车辆的车载单元计算测试车辆与目标物的距离和预计到达时间，并将计算结果作为感知结果返回给测试车辆，以进行感知决策；若否，则不做
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117058921 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311122610.4 G08G 1/0969 (2006.01)
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