基于神经网络技术的四轮转向.pptxVIP

基于神经网络技术的 车辆四轮转向主动控制 控制方法简介 ■ 1994年日本东京工学院的T.Shiosuka和Mazda汽车 公司的M.Nagaoka提出基于神经网络的4WS控制系统。 ■ 该系统考虑到了车辆的动态特性和轮胎摩擦力的非 线性。 ■ 设计者利用在实际车辆上实测所得的数据 ， 用神经 网络方法对车和轮胎的非线性动态特性进行辨识 。 系统控制器的设计不是根据任何理论模型 ， 而是基 于神经网络的自学习能力。 ■ 该系统改善了车辆的动态响应特性和抗干扰(如侧 向风力等)的稳定性 。系统设计的合理性已通过实 际车辆在宽广车速范围内的实验得到验证 。Tanaka 等人已将该系统应用于实际的4WS车辆。 车辆动态模型离线辨识 ■ 本系统没有使用车辆运动的状态方程 ， 而是通 过训练使系统神经网络(记作SNN)学到车辆和 轮胎的非线性动态特性。 ■ 离线训练SNN用的数据是驾驶员在4WS车辆上通 过实测获得的 。这里介绍的4WS控制系统的任 务是 ， 通过主动控制后轮转向角 ， 以使车体的 侧偏角β尽可能时刻接近零。 ■ 为了用实测数据训练SNN ， 采样周期为0.02s ， 车速分别为40km／h 、60km／h 、80km／h和 100km／h 。所测参数为侧偏角 、横摆角速度 、