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一种新型水下球型机器人的若干关键技术研究的中期报告 本文是一种新型水下球型机器人的中期报告，介绍了该机器人的若干关键技术研究情况。 一、机器人结构设计 为了满足水下操作的要求，本文提出了一种球型机器人结构。该机器人由球形外壳和内部控制器组成，利用四个偏转推进器实现机器人在水下的移动。 二、机器人电路设计 机器人电路设计包括控制器、偏转推进器和电源等。本文设计了一种基于WiFi模块的控制电路，可远程控制机器人移动、拍照和数据上送等功能。偏转推进器采用直流电机和螺旋桨进行动力传输。机器人采用可充电锂电池作为电源，可实现长时间的水下运行。 三、机器人通信技术 机器人与上位机之间的无线通信是机器人操作的关键技术。本文采用WiFi模块作为机器人的通信设备，实现了高速、稳定的数据传输。在水下方向上，采用声纳技术进行水下通讯。 四、机器人控制策略 机器人控制策略主要包括机器人运动、采集、传输和处理等方面。本文利用PID控制方法实现机器人的稳定移动控制。采集数据后，机器人将数据通过WiFi模块传输到上位机。上位机对数据进行分类处理并进行可视化显示。 五、机器人水下视觉技术 机器人水下视觉技术是机器人识别水下物体的关键技术。本文采用普通摄像头作为机器人的水下视觉设备，利用电子滤波、阈值分割等处理方法实现对水下物体的识别。 综上，本文介绍了一种球型水下机器人的设计和若干关键技术的研究。该机器人具有稳定