【集群仿真】基于matlab固定翼无人机集群仿真演示平台【含Matlab源码1497期】.pdfVIP

【集群仿真】基于matlab固定翼⽆⼈机集群仿真演⽰平台 【含Matlab源码1497 期】 ⼀、⽆⼈机集群仿真简介 ⼀个⼩型⽆⼈机集群仿真演⽰平台，使 matlab和simulink搭建。 给出的例⼦是5架的，当然如果你愿意花时间，也可以把它扩展到10架，20架甚⾄更多。 输⼊ ：5架飞机的规划路径 输出：每架⽆⼈机每个时刻的13个状态量 13个状态量 ： 世界坐标系x,y,z⽅向上的位置 机体坐标系上的速度u,v,w 滚转⾓，俯仰⾓，偏航⾓ 滚转⾓速率，俯仰⾓速率，偏航⾓速率 时间 2 平台搭建的初衷 最近有需要把协同控制的算法扩展到固定翼⽆⼈机上的需求，但是协同控制算法⼀般考虑的都是⼀阶⼆阶积分器，单车模型。即使考虑固定 翼模型，也只是简单的固定翼动⼒学模型。 但是真实的固定翼⽆⼈机飞控模型是⼗分复杂的，具有很强的⾮线性。 那么我怎么证明我提出的固定翼协同控制算法，或者规划算法是有效的呢。此时就需要使 ⼀个较为真实的固定翼飞控来模拟真实的⽆⼈机 飞⾏状态。这就是我搭建这个平台的缘由。 其实Matlab是 ⾃带⼀个固定翼⽆⼈机的仿真⼯具的，但是官⽅给出的⽂档较少， 起来也不是很⽅便，动画展⽰也只能展⽰⼀架飞机，总 之就是不好 。 搭建的代码主要参考兰德尔的 《⼩型⽆⼈机理论与应 》，⾥⾯的飞控代码原理我完全不懂，我的⼯作就是把它们整合起来。并能够在⼀个 画⾯⾥⾯展⽰多架。 3.关于怎么使 仿真平台可以被分为两部分，⼀块是计算部分uavA 1，另⼀块是展⽰部分uavShow。直接运⾏main.m⽂件就可以了。 其实也可以把计算和展⽰同步进⾏，实时的计算然后展⽰，但是个⼈认为这样会⽐较卡，并且飞机越多越卡，会影响展⽰的流畅程度。 3.1 计算部分 我是依次计算每⼀架飞机的随着时间变化的状态，然后把它们储存在 x 1.mat ⽂件中(x 1可以为x2,x3…表⽰为第⼏架飞机)。 CalAlluavs.m 计算部分代码 3.2 演⽰部分 ShowAlluavs.m 演⽰部分代码 每⼀架飞机的数据都储存在x, path, waypoint数据中。 4 怎么读⼊路径⽂件 ⽂件夹data中提供了⼀些5架飞机的路径⽂件可以使 。 如果你想计算 ⾃⼰的路径数据，你可以依照下⾯的步骤 ： 1. uavA 1/getWpp.m - load ‘5j ia.mat’ 2. uavA 1/para_chap1.m - load ‘5j ia.mat’ 找到对应的代码⽂件中的load,修改’5j ia.mat’就⾏了。 getWpp.m 读取路径 para_chap1.m 读取飞机的初始位置 simulink的时间需要根据你的路径⽂件的长短调整，如果你的飞机明显没有跑完你的路径，那么你需要把时间调的长⼀些。 关于 getWpp( ) 函数 function [num_waypoints , wpp] = getWpp(P,ua ) load 5jia3.mat a1 = 2 ; a2 = 400; num_waypoints = a2/a1; wpp = [] ; i1 = ua ; for i = 1:a1:a2 x = [] ; x = Xplot2(i,6*i1-5 :6*i1-3) ; x(3) = -x(3) ; x = [x -9999 Xplot2(i,6*i1-2)] ; wpp = [wpp;x] ; end 5j ia3.mat ⽂件⾥⾯储存的是5架飞机的状态量 400x30 400是400步长的状态 30是5x6的5架飞机的6个状态量 分别是 ： 三个⽅向的位置 ：x y z 飞机的速度 ：v 速度的两个⾓度theta 俯仰 phi 偏航 （速度是没有滚转⾓的） 14-20⾏:对路径进⾏处理，传递给wpp x = Xplot2(i,6i1-5:6i1-3)中 6i1-5:6i1-3 是 三个⽅向的位置 x y z ⽽ 6*i1-2 就是速度 a1和a2 是我传递状态的⼀个离散步长，⽐⽅说 我有400步长的状态需要传递，然后我并不想每⼀个都