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基于视觉里程计的未知环境中移动机器人导航研究的中期报告 一、研究背景与现状 移动机器人在未知环境中的导航研究是机器人自主移动研究的一个重要分支, 其中, 视觉里程计是最具前景的定位技术之一。 目前, 视觉里程计已经被广泛应用于机器人的自主导航、目标跟踪和三维重建等领域。其中, 基于单目相机的视觉里程计在较小的环境中表现良好, 但在较大的环境中由于视场的受限, 无法达到较高的定位精度。 基于双目相机的方法相对于基于单目相机的方法, 其取景范围更大, 同时具有一定的深度感知能力。但是其缺陷在于相机的标定比较困难, 并且在面对纹理较少、场景显著变化等情况时表现不佳。 随着深度学习的兴起, 基于深度学习的视觉里程计逐渐成为研究热点。其优点在于可以通过学习大量的数据来提高定位的精度和鲁棒性, 能够在更加复杂的场景中实现准确的定位, 但是需要具有大量的标注数据和计算资源。 二、研究内容和计划 本研究基于双目视觉里程计, 旨在开发一种基于视觉里程计的未知环境中移动机器人导航方法, 主要包括以下几个方面的内容： 1. 参考文献综述: 综述当前视觉里程计在移动机器人导航中的应用状况, 以及各类方法的特点和优缺点; 2. 数据集采集: 通过搭载双目相机的移动机器人, 在不同室内外环境中采集双目视觉里程计所需的数据集; 3. 双目相机标定: 通过双目相机标定, 实现左右相机之间的相对位置和方向参数的确定