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传感器刚柔度的检测与分析 六维力传感器能够检测空间中的三维正交力和三维正交力，这是机器人技术的一个新品种。主要应用在力测量和力—位控制场合,如模型试验测量、轮廓跟踪、双手协调等,在机器人、风洞测力试验、火箭发动机推力测试及医疗和生物力学等方面被广泛应用。20世纪70年代,将六维力传感器作为机器人的关节已成为国内外学者研究的热点。Kerr最先提出了Stewart构型的六维力传感器。 力/力矩传感器的性能指标是其设计和使用的理论依据,所以,基于并联结构的多维力传感器的性能评价问题一直是受到国内外学者的高度关注。在Stewart构型六维力传感器静态力学分析的基础上,依据并联机器人机构学理论,对选取建立在静平台上的坐标系时六维力传感器的性能指标进行理论分析,以矩阵的形式给出其性能指标的解析形式,同时阐述了性能椭球的概念。 1 阶静力影响系数gf 与传统的Stewart构型不同的是, Stewart构型的六维力/力矩传感器采用弹性铰链代替球铰,该传感器将其受到的六维广义力转化为6个支杆的轴向力。如图1所示,构型具有对称性,主要结构参数:动静平台的半径r1和r2,支杆长度均为L,静动平台间的中心距h,与静动平台对应铰定位角αB和αA。取o-xyz为坐标系,动平台的受力方程可写为: G×f=[A1-B1|A1-B1|A2-B2|A2-B2|?A6-B6|A6-B6|B1×A1|A1-B1|B2