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基于cyclone Ⅲ组合导航计算机设计与实现的中期报告 一、研究背景和意义 随着现代航空技术的不断发展，组合导航系统越来越广泛地应用于航空、航天、车辆导航等领域中。组合导航系统不仅能够实现高精度的定位和导航功能，也可以提供精确的速度、加速度、姿态和航向等信息，是实现自主导航和智能化的必要手段之一。 在组合导航系统中，导航计算机负责对接收到的传感器信息进行数据融合和处理，以达到提高精度和可靠性的目的。因此，设计一种可靠、高效的导航计算机尤为重要。 而FPGA（Field Programmable Gate Array）是一种可编程的逻辑器件，具有高度的并行性和灵活性，特别适合实现各种数字信号处理、图像处理和通信应用中的算法加速器或运算单元。因此，本文选用基于FPGA实现组合导航计算机。 二、研究内容 1. 确定组合导航系统的技术体系和算法 组合导航系统一般由多个传感器组成，包括GPS、IMU、罗盘、气压计等。本文将选取GPS和IMU两种传感器，根据不同的算法进行数据融合和处理，实现定位和导航的功能。 2. FPGA平台的选择和系统架构设计 在众多的FPGA平台中，本文选用Altera公司的cyclone III系列FPGA芯片，该芯片提供了高速LVDS、DDR2 SDRAM等常用的接口，可满足本文设计的数据传输和存储需求。系统架构将采用流水线设计，实现数据的并行处理和加速。 3. 筛选、设计和实现关键的算法模块 本文将选取Kalman滤波和扩展卡尔曼滤波两种融合算法，实现GPS和IMU的数据融合和定位。同时，还将对姿态解算算法、速度解算算法和航向解算算法等进行优化和改进，以提高系统的精度和可靠性。 4. 硬件和软件的联合调试和测试 最后，对所设计和实现的组合导航计算机进行联合调试和测试，验证系统的功能和性能，检查系统的稳定性和可靠性。 三、研究计划和进度安排 本文的研究计划和进度安排如下： 1. 第一阶段（第1-2周）：调研和研究组合导航系统的技术体系和算法。 2. 第二阶段（第3-4周）：学习FPGA原理和cyclone III芯片的架构和特点。 3. 第三阶段（第5-6周）：设计系统架构和各模块的接口。 4. 第四阶段（第7-9周）：实现关键的算法模块，并进行初步验证。 5. 第五阶段（第10-11周）：进行系统整合和联合调试。 6. 第六阶段（第12周）：撰写并提交中期报告。 四、结论和展望 通过本文的研究和设计，可以实现一种基于cyclone III FPGA的组合导航计算机，可提供高精度、高可靠性的导航和定位功能。未来，还可以结合其他传感器和算法，进一步完善系统的功能和性能，以适应不同的应用场景和需求。