工业机器人虚拟仿真技术- 课件 实训任务3.1 手动JOG操作与动作限制.pptxVIP

实训任务3. 1 手动JOG操作与动作限制 •一 、任务介绍与要求 • 1 .任务介绍 • 本次任务的主要内容是体验机器人JOG控制操作 ， 验证动作范围的 限制和构造标志的限制作用 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •一 、任务介绍与要求 • 2 .任务分析 • 为了完成并理解该任务 ， 为了完成并理解该任务 ， 除了具备RT TOOLBOX 、MELFA Works和SolidWorks等相关软件的使用知识以外 ， 还 须理解什么是机器人直交位置数据？ 什么是机器人关节位置数据？ 两 者之间存在什么关系？ 什么是机器人手动JOG控制？ 机器人本体控制运 动限制 。请在进行相关理论知识的学习后 ， 再按照任务实施步骤开展 具体操作实践； 也可以一边按照任务实施步骤 、一边开展理论知识学 习 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •二 、相关知识与能力要求 • 1 .知识 ① 知识2 . 1 . 3程序文件的概念； ② 知识2 .2 相关动作指令介绍； ③ 知识2 . 3 .2工业机器人位置数据概述 ④ 知识2 . 7 、 知识2 .8 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •二 、相关知识与能力要求 • 2 . 能力要求 ① 会直交JOG 、关节JOG和三轴直交JOG操作； ② 会抓手整列操作； ③ 会正确使用各类方法解除机器人本体动作限制 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 1） 通过RT ToolBox软件新建机器人工作站 ， 工作站文件名为 “任务3 . 1 JOG操作与动作限制+学号末尾2个号 ”。添加1个工程 ， 机 器人型号为RV-4F-D ， 其它设置默认 。 2） 单击【在线】 菜单栏 →【模式】 功能组 →【模拟】 功能 ， 进 入模拟模式 。 3） 单击【 3D显示】 菜单栏 →【视点切换】 功能组 →【X-Z平面上 方】 功能 ， 或输入XYZ的视角为0 ° , 切换X-Z平面上方视角 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 4） 单击【 3D显示】 菜单栏 →【投影类型】 功能组 →【正摄影】 功能 ， 正视于X-Z平面 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 5） 单击虚拟控制器面板的【JOG】 按钮 ， 显示JOG控制面板 ， 选 择“关节JOG ”操作方式 ， 双击坐标数据输入框 ， 输入各个关节的角 度位移数据为（ 0 ， 0 ， 90 ， 0 ， 90 ， 0） ， 回车 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 6） 选择“直交JOG ”操作方式 ， 按压“Z+ ”键 ， 直到机器人本体 无法向上移动为止； 按压“Z- ”键 ， 直到机器人本体无法向下移动为 止 。此时 ， 机器人本体的构造标志为： R ， A ， N（Right-Above- NonFlip ） 。 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 7） 选择“3轴直交JOG ”操作方式 ， 继续按压“Z- ”键 ， 当Z坐标 数值为0以下立即松开 ， 如图3-7所示； 按压“J5 ”键 ， 当构造标志变 为R ， A ， F（Right-Above-Flip ）时立即松开 ， 如图3-8所示； 按压 “抓手整列 ”键 ， 机械法兰重新恢复水平姿态 ， 如图3-9所示 。 。 • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 8） 选择“直交JOG ”操作方式 ， 继续按压“Z- ”键 ， 直到机器人 本体无法向下移动为止 。 9） 选择“关节JOG ”操作方式 ， 双击坐标数据输入框 ， 输入各个 关节的角度位移数据为（ 0 ， 0 ， 90 ， 0 ， -90 ， 0） ， 回车 。 10） 选择“直交JOG ”操作方式 ， 按压“X- ”键 ， 直到机器人本 体无法向后移动为止 。按压“X+ ”键 ， 直到机器人本体无法向前移动 为止 。 思考： 第6步操作中 ， 机器人本体受到哪些动作限制？ 第7步中如果不 按压“J5 ”键调整构造标志为R ， A ， F（Right-Above-Flip ） ， 直接 按压“抓手整列 ”键将有何不同？ 第8步和第10步操作中 ， 机器人本 体受到哪些动作限制？ • 实训任务3 . 1 手动JOG操作与动作限制 •三 、任务实施 11） 选择“直交JOG ”操作方式 ， 双击坐标数据输入框 ， 位姿数 据输入：（430 ， 0 ， 570 ，