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- 2023-11-18 发布于四川
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本发明公开一种水下无人器返航路径规划方法，属于导航、电数字数据处理和一般的控制或调节系统技术领域，用于对水下无人器进行返航路径规划，包括根据水下无人器在水流作用下三个方向的分速度得到某一方位角和某一俯仰角下水下无人器的运动轨迹大致曲线，微分进化算法初始化参数设置，初始化第一代种群并定义适应度函数；记录初代种群中具有最小适应度值的个体，进行变异和交叉操作、个体评价选择操作、迭代控制法；当最终的求解满足阈值，得到最优的返航方位角、俯仰角和路径。本发明构建水下无人器的运动学方程，考虑环境因素对路径的影
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117075484 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202311344729.6
(22)申请日 2023.10.18
(71)申请人 山东科技大学
地址 266590
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