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500kv线路自升降带电作业机器人的设计与分析 电力线路通常远离城市，自然环境差。它受到持续机械张力、电气闪电和老化的影响。易受损坏、磨损、腐蚀等损坏的影响，需要及时修复和更换。传统巡线主要包括人力巡线、车辆巡线和直升飞机巡线。人力巡线效率低,劳动强度大, 还受到地理条件的限制;车辆巡线受地面交通的限制,一些地方根本无法实现车辆巡线;直升机巡线的费用较高,且难以达到所需要的巡检精度。 巡线机器人的研究在国外于20世纪80年代末开始。日本东京电力公司的Sawada等人、美国TRC 公司、加拿大魁北克水电研究院的SergeMontambault等人先后开展了巡线机器人的研究工作。他们研制的巡线机器人仍需要人工参与或只能完成两线塔之间电力线路的检查, 作业范围小, 自治程度低。国内于2002年开始,在国家863计划项目的资助下, 全国一些研究机构及大学与供电局先后开展了一系列有关巡线机器人的研究,从10 kV及以下电压等级到220 kV,330 kV,500 kV的实验都取得了阶段性成果。主要的研究机构与合作单位有沈阳自动化研究所、山东电力研究院、武汉电力研究院、武汉大学、上海大学、南宁供电局、甘肃电力公司等。2005年04月12日由甘肃电力公司、上海交通大学和兰州供电局联合研制了国内首台330 kV变电设备高压带电清扫机器人,2009年7月沈阳自动化所研制成功了超高压输电线路巡检机器